一种自动插入外接设备孔的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的是提供一种自动插入外接设备孔的方法及装置，通过拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔，从而实现对设备的外接设备孔的位置进行精确定位，进而基于设备的外接设备孔的位置，能够可靠控制检测设备的外接设备插头自动插入所述外接设备孔。

A method and device for automatically inserting the hole of external equipment

【技术实现步骤摘要】
一种自动插入外接设备孔的方法及装置
本专利技术涉及计算机领域，尤其涉及一种自动插入外接设备孔的方法及装置。
技术介绍
现有的对手机等智能设备进行性能检测的方式，都需要人工将检测设备的外接设备插头插入手机等智能设备的外接设备孔中，费时费力，人工成本比较高。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种自动插入外接设备孔的方法及装置。根据本专利技术的一个方面，提供了一种自动插入外接设备孔的方法，该方法包括：拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔。进一步的，上述方法中，拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：用线激光扫描本机设备的外接设备孔所在的侧面；拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条；将各个成像线条拼接形成设备的外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓；基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z；基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)；控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔，包括：通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔。进一步的，上述方法中，基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z，包括：获取所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓ps1；对所述三维点云轮廓ps1进行法向量滤波，若所述三维点云轮廓ps1中的某点的法向量与所述三维点云轮廓ps1的垂直方向的夹角超过预设阈值a1，则舍弃该点，否则保留，保留该点；由所有保留的点最终获得滤波后的点云ps2；将所述点云ps2进行深度图投影，获得深度图像d；在所述深度图像d中提取各个空洞区域轮廓，将从深度图像d中提取到最大的空洞区域轮廓作为外接设备孔的轮廓c1；遍历所述轮廓c1中每个点的坐标，根据所述轮廓c1中每个点的坐标获取该点在所述点云ps2中对应的三维坐标值(x,y,z)；将所述轮廓c1中所有点的三维坐标值(x,y,z)相加取平均值，以可获得所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置。进一步的，上述方法中，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，包括：基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)。进一步的，上述方法中，通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔，包括：通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制第一移动装置带动外接设备插头向所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)移动，以使外接设备插头插入所述外接设备孔。进一步的，上述方法中，拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条，包括：拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的与所述外接设备孔所在的侧面的短边平行的各个成像线条。进一步的，上述方法中，用线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面，包括：用蓝色线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面。进一步的，上述方法中，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：从所述照片中识别出所述外接设备孔的形状；基于所述形状确定对应的预设空间坐标转换公式；基于确定的预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置。根据本专利技术的另一面，还提供一种自动插入外接设备孔的装置，该装置包括：识别模块，用于拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；移动模块，用于控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔。进一步的，上述装置中，所述识别模块，用于用线激光扫描本机设备的外接设备孔所在的侧面；拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条；将各个成像线条拼接形成设备的外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓；基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z；基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)；所述移动模块，用于通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔。进一步的，上述装置中，所述识别模块，用于获取所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓ps1；对所述三维点云轮廓ps1进行法向量滤波，若所述三维点云轮廓ps1中的某点的法向量与所述三维点云轮廓ps1的垂直方向的夹角超过预设阈值a1，则舍弃该点，否则保留，保留该点，由所有保留的点最终获得滤波后的点云ps2；将所述点云ps2进行深度图投影，获得深度图像d；在所述深度图像d中提取各个空洞区域轮廓，将从深度图像d中提取到最大的空洞区域轮廓作为外接设备孔的轮廓c1；遍历所述轮廓c1中每个点的坐标，根据所述轮廓c1中每个点的坐标获取该点在所述点云ps2中对应的三维坐标值(x,y,z)；将所述轮廓c1中所有点的三维坐标值(x,y,z)相加取平均值，以可获得所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置。进一步的，上述装置中，所述识别模块，用于基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)。进一步的，上述装置中，所述移动模块，用于通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制第一移动装置带动外接设备插头本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动插入外接设备孔的方法，其中，该方法包括：/n拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；/n控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动插入外接设备孔的方法，其中，该方法包括：
拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置；
控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，拍摄本机设备上的外接设备孔所在的侧面的照片，从所述照片中识别出所述外接设备孔在所述照片中的三维坐标位置，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：
用线激光扫描本机设备的外接设备孔所在的侧面；
拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条；
将各个成像线条拼接形成设备的外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓；
基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z；
基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)；
控制所述外接设备插头移动到所述三维目标坐标位置，以将所述外接设备插头插入所述外接设备孔，包括：
通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓得到所述外接设备孔的所述照片中的三维坐标位置，包括平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z，包括：
获取所述外接设备孔所在的侧面的三维点云轮廓ps1；
对所述三维点云轮廓ps1进行法向量滤波，若所述三维点云轮廓ps1中的某点的法向量与所述三维点云轮廓ps1的垂直方向的夹角超过预设阈值a1，则舍弃该点，否则保留，保留该点；
由所有保留的点最终获得滤波后的点云ps2；
将所述点云ps2进行深度图投影，获得深度图像d；
在所述深度图像d中提取各个空洞区域轮廓，将从深度图像d中提取到最大的空洞区域轮廓作为外接设备孔的轮廓c1；
遍历所述轮廓c1中每个点的坐标，根据所述轮廓c1中每个点的坐标获取该点在所述点云ps2中对应的三维坐标值(x,y,z)；
将所述轮廓c1中所有点的三维坐标值(x,y,z)相加取平均值，以可获得所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的平面坐标位置(x,y)和深度坐标位置z转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，包括：
基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的轮廓c1的中心位置转化为外接设备插头的三维目标坐标位置(x’,y’,z’)。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制所述外接设备插头插入所述外接设备孔，包括：
通过PLC控制模块基于所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)，控制第一移动装置带动外接设备插头向所述三维目标坐标位置(x’,y’,z’)移动，以使外接设备插头插入所述外接设备孔。


6.根据权利要求2所述的方法，其中，拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的各个成像线条，包括：
拍摄扫描过程中所述线激光在所述外接设备孔所在的侧面上的与所述外接设备孔所在的侧面的短边平行的各个成像线条。


7.根据权利要求2所述的方法，其中，用线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面，包括：
用蓝色线激光扫描设备的外接设备孔所在的侧面。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，基于预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置，包括：
从所述照片中识别出所述外接设备孔的形状；
基于所述形状确定对应的预设空间坐标转换公式；
基于确定的预设空间坐标转换公式，将所述外接设备孔的三维坐标位置转换为待插入所述外接设备孔的外接设备插头的三维目标坐标位置。


9.一种自动插入...

【专利技术属性】
技术研发人员：常树林，陈敏，
申请(专利权)人：上海悦易网络信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31