【技术实现步骤摘要】
一种基于换刀机器人的环形轨道运刀装置及运刀方法
本专利技术涉及掘进机
，特别是指一种基于换刀机器人的环形轨道运刀装置及运刀方法。
技术介绍
全断面掘进机施工过程中滚刀消耗大、更换频繁，滚刀换刀作业时间占隧道施工周期的10%以上，现有滚刀换刀工作主要依赖人工作业，大埋深、高水压等施工环境下作业安全隐患大，易出现人员伤亡等重大安全事故。据统计，国内近70%的隧道施工安全事故都与人工换刀作业直接相关。为实现高效快速换刀，减少人工作业，提高换刀效率，机器人换刀成为掘进机施工的趋势。但是随之而来的是基于换刀机器人的运刀问题。如何配合换刀机器人实现滚刀的快速运输，是机器人换刀要解决的技术问题。申请号为201821053898.9的伸缩梁式滚刀运输装置虽然是一种运输方式，但是不适用于灵活换刀的机器人，与换刀机器人融合性差，导致换刀效率低。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
中的不足，本专利技术提出一种基于换刀机器人的环形轨道运刀装置及运刀方法，解决了现有技术中机器人换刀过程中运刀效率不高的问题。本专利技术的技...
【技术保护点】
1.一种基于换刀机器人的环形轨道运刀装置，其特征在于：包括固定在机器人舱（301）内的环形轨道（101），环形轨道（101）上设有用于吊装滚刀（105）的运刀装置（103），所述运刀装置（103）通过传动机构沿环形轨道（101）运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于换刀机器人的环形轨道运刀装置，其特征在于：包括固定在机器人舱（301）内的环形轨道（101），环形轨道（101）上设有用于吊装滚刀（105）的运刀装置（103），所述运刀装置（103）通过传动机构沿环形轨道（101）运动。
2.根据权利要求1所述的基于换刀机器人的环形轨道运刀装置，其特征在于：所述传动机构包括驱动装置（104）和传动装置（102）；传动装置（102）分别与驱动装置（104）、运刀装置（103）相连接，驱动装置（104）通过传动装置（102）带动运刀装置（103）沿环形轨道（101）运动。
3.根据权利要求2所述的基于换刀机器人的环形轨道运刀装置，其特征在于：所述传动装置（102）包括同步带轮（1021）和同步带（1022），同步带轮（1021）的上部固定在机器人舱（301）的顶板上，同步带轮（1021）的下部伸进环形轨道（101）内且与同步带（1022）相配合，同步带（1022）与运刀装置（103）相连接。
4.根据权利要求3所述的基于换刀机器人的环形轨道运刀装置，其特征在于：所述驱动装置（104）包括固定在机器人舱（301）的顶板上的步进电机（1041），步进电机（1041）通过齿轮副（1042）与同步带轮（1021）相连接。
5.根据权利要求1~4任一项所述的基于换刀机器人的环形轨道运刀装置，其特征在于：所述运刀装置（103）包括连接板座（1032），连接板座（1032）的上部通过滚轮组件与环形轨道（101）相连接，连接板座（1032）的下部设有伸缩件（1033），伸缩件（1033）的下部连接有滚刀架（1034）。
6.根据权利要求5所述的基于换刀机器人的环形轨道运刀装置，其特征在于：所述滚轮组件包括行走滚轮（1031）和平衡滚轮（1035），行走滚轮（1031）对称设置在连接板座（1032）上，平衡滚轮（1035）位于行走滚轮（1031）的下方，行走滚轮（1031）位于环形轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：卓普周，姜礼杰，钱豪，赵梦媛，文勇亮，杨航，原晓伟，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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