仿生手指制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生手指，包括：仿生关节，其包括多个，多个所述仿生关节相枢接；驱动电机，其用于驱动所述仿生关节相对枢转；柔性机构，每相邻两个所述仿生关节之间具有一个所述柔性机构；其中：在所述电机驱动所述仿生关节与物体接触后，所述柔性机构用于减缓所述仿生关节与所述物体之间所形成的接触力的增加速度。通过增设柔性机构，使得仿生手在抓取物体时，仿生关节与物体之间的接触力出现一个逐渐增加的过程，相比于现有技术中的仿生手，本发明专利技术所提供的仿生手能够有效降低与被抓取物体的冲击，更接近于正常人手的抓取过程中的施力特性。

Bionic finger

【技术实现步骤摘要】
仿生手指
本专利技术涉及一种仿生手指。
技术介绍
现有技术中的仿生手指包括相互枢接的仿生关节以及用于驱动仿生关节以用于使仿生关节实现屈伸动作和抓取动作的驱动电机。利用仿生手指抓取物体的工作过程为：驱动电机驱动仿生关节进行“屈”动作以靠近物体，进而最终接触物体，完成抓取。现有技术中的上述仿生指在进行抓取物体的动作时存在如下问题：驱动电机驱动仿生关节接触到物体的同时接触力急速达到最大，因而，仿生关节会对物体产生冲击，这与真实手指抓取物体过程的力学特性相差较大。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术的实施例提供了一种仿生手指。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例采用的技术方案是：一种仿生手指，包括：仿生关节，其包括多个，多个所述仿生关节相枢接；驱动电机，其用于驱动所述仿生关节相对枢转；柔性机构，每相邻两个所述仿生关节之间具有一个所述柔性机构；其中：在所述电机驱动所述仿生关节与物体接触后，所述柔性机构用于减缓所述仿生关节与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生手指，其特征在于，包括：/n仿生关节，其包括多个，多个所述仿生关节相枢接；/n驱动电机，其用于驱动所述仿生关节相对枢转；/n柔性机构，每相邻两个所述仿生关节之间具有一个所述柔性机构；其中：/n在所述电机驱动所述仿生关节与物体接触后，所述柔性机构用于减缓所述仿生关节与所述物体之间所形成的接触力的增加速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生手指，其特征在于，包括：
仿生关节，其包括多个，多个所述仿生关节相枢接；
驱动电机，其用于驱动所述仿生关节相对枢转；
柔性机构，每相邻两个所述仿生关节之间具有一个所述柔性机构；其中：
在所述电机驱动所述仿生关节与物体接触后，所述柔性机构用于减缓所述仿生关节与所述物体之间所形成的接触力的增加速度。


2.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，所述柔性机构包括：
传动部件，其枢接于所述仿生关节上，且所述传动部件的枢接中心与相枢接的所述仿生关节的枢接中心一致，所述驱动电机用于驱动所述传动部件转动；
第一止挡块，其形成于位于前侧的所述仿生关节上；
第二止挡块，其形成于所述传动部件上以用于止挡所述第一止挡块；
导向杆，其固定在位于前侧的所述仿生关节上；
滑块，其设置于所述传动部件的直线滑轨上以能够沿所述滑轨滑动；
转动部件，其可转动的装设于所述滑块的上端面，所述转动部件上开设有导向孔，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周瑾，王常勇，柯昂，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11