一种可定位的全景三维成像系统及定位方法技术方案

本发明专利技术提供了一种可定位的全景三维成像系统及定位方法，属于一种图像采集系统，其中全景三维成像系统包括摄像控制设备，以及至少两个球形摄像装置，球形摄像装置包括至少三个镜头组、用于接收镜头组光信号的图像传感器，以及数据处理单元，摄像控制设备用于控制所有球形摄像装置对目标点同时拍摄；其中两个球形摄像装置分别形成第一全景和第二全景，第一全景和第二全景具有拍摄重叠区域，且目标点位于拍摄重叠区域内；解决了当目标定位点与成像系统处于透明物体的两侧时，由于激光或者结构光经过透明物体表面会发生反射和折射，影响激光或结构光的强度或方向，导致对目标定位点的测量出现误差，无法定位实际视野可见的目标点的问题。

A panoramic 3D imaging system and positioning method

【技术实现步骤摘要】
一种可定位的全景三维成像系统及定位方法
本专利技术涉及一种图像采集系统，尤其涉及一种可定位的全景三维成像系统及定位方法。
技术介绍
目前，在法庭科学领域中/在案件现场勘验中/在刑事照相过程中，实现对法庭现场/案件现场/犯罪现场的记录和重现的方式主要是，利用各类照相系统(机)对实景进行拍摄记录，是二维的视频图像记录，数据、信息和痕迹均为二维。我国公安等执法部门迫切需要在现场勘验场景中运用三维全景图像技术，弥补传统刑事照相二维图像的短板，提升案件分析、案情研判和并案调查的效率。现有申请公布号为CN110381306A的专利技术专利提供了一种球形三维全景成像系统，其包括球体、至少三个的镜头组、与镜头组对应的图像传感器、数据处理单元、储存模块，以及电源模块，镜头组的实焦点均位于球体的球心处，图像传感器位于镜头组的成像面处。利用上述成像系统可形成三维全景，并采用诸如结构光全景测量或者激光扫描全景测量等方法，可测量出三维全景中任一点与成像系统球心之间的距离。但是上述技术方案存在以下问题：当目标定位点与成像系统处于透明物体(例如玻璃)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可定位的全景三维成像系统，其特征在于，包括摄像控制设备，以及至少两个球形摄像装置，所述球形摄像装置包括至少三个镜头组、用于接收镜头组光信号的图像传感器，以及数据处理单元，所述摄像控制设备用于控制所有球形摄像装置对目标点同时拍摄；/n其中两个所述球形摄像装置分别形成第一全景和第二全景，所述第一全景和第二全景具有拍摄重叠区域，且所述目标点位于所述拍摄重叠区域内。/n

【技术特征摘要】
1.一种可定位的全景三维成像系统，其特征在于，包括摄像控制设备，以及至少两个球形摄像装置，所述球形摄像装置包括至少三个镜头组、用于接收镜头组光信号的图像传感器，以及数据处理单元，所述摄像控制设备用于控制所有球形摄像装置对目标点同时拍摄；
其中两个所述球形摄像装置分别形成第一全景和第二全景，所述第一全景和第二全景具有拍摄重叠区域，且所述目标点位于所述拍摄重叠区域内。


2.根据权利要求1所述的可定位的全景三维成像系统及定位方法，其特征在于，所述球形摄像装置设置有三个，且三个球形摄像装置的球心不在同一条直线上。


3.根据权利要求1所述的可定位的全景三维成像系统及定位方法，其特征在于，所述摄像控制设备在拍摄时同时向多个球形摄像装置发送电压信号。


4.一种可定位的全景三维成像系统的定位方法，其特征在于，所述全景三维成像系统包括第一球形摄像装置和第二球形摄像装置在内的至少两个球形摄像装置，所述第一球形摄像装置和第二球形摄像装置同时拍摄，分别形成第一全景和第二全景，所述定位方法用于定位空间中目标点的坐标，包括以下步骤：
S1、将第一球形摄像装置和第二球形摄像装置安装至第一全景和第二全景均包含有目标点P1(x,y,z)的位置；
S2、在空间中任取一点作为坐标原点O(0,0,0)建立三维坐标系XYZ，经实地测量，得到第一球形摄像装置的球心坐标D1(a1,b1,c1)，第二球形摄像装置的球心坐标D2(a2,b2,c2)；
S3、确定D1P1所在直线的其中一个方向向量，由该方向向量得到所在直线的对称式方程(1)；
S4、确定D2P1所在直线的其中一个方向向量，由该方向向量得到所在直线的对称式方程(2)；
S5、联立方程(1)和方程(2)，解得(x,y,z)，即为目标点P1在三维坐标系XYZ中的坐标。


5.根据权利要求4所述的可定位的全景三维成像系统的定位方法，其特征在于，在S3步骤中，确定D1P1所在直线的其中一个方向向量包括以下步骤：
S31、...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹元昌，郭培程，
申请(专利权)人：深圳移动互联研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44