可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质，通过定位单元获取可移动模型的第一位置信息，通过感知单元感知所述可移动模型周围的目标对象的状态信息，再通过控制单元基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制，能够实现复杂场景下对可移动模型的行驶控制，提高了复杂场景下的控制可靠性。

Mobile model and its control method, device, system, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质
本公开涉及可移动模型
，尤其涉及可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质。
技术介绍
由于对真实的可移动平台(例如，汽车)的自动行驶的研发成本较高，因此，开始出现了采用可移动模型来对真实的可移动平台的行驶过程进行模拟的手段。然而，传统的可移动模型往往只能模拟比较简单的场景，例如，循迹行驶或者在固定路线中行驶，而在较为复杂的场景下，控制可靠性较差。
技术实现思路
本公开提供一种可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质。根据本公开实施例的第一方面，提供一种可移动模型控制系统，所述系统包括：定位单元，感知单元以及控制单元；所述定位单元用于获取可移动模型的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给所述控制单元；所述感知单元用于感知所述可移动模型周围的目标对象的状态信息，并将所述状态信息发送给所述控制单元；所述控制单元用于基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制。根据本公开实施例，通过定位单元获取可移动模型的第一位置信息，通过感知单元感知所述可移动模型周围的目标对象的状态信息，再通过控制单元基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制，能够实现复杂场景下对可移动模型的行驶控制，提高了复杂场景下的控制可靠性。在一些实施例中，所述定位单元包括：第一定位单元和第二定位单元；所述第一定位单元和第二定位单元分别获取所述可移动模型的第二位置信息和第三位置信息，并将获取到的第二位置信息和第三位置信息分别发送至所述控制单元，以使所述控制单元根据所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述可移动模型的第一位置信息。通过采用第一定位单元和第二定位单元共同确定所述可移动模型的第一位置信息，能够提高定位精确度，从而进一步提高对所述可移动模型的行驶状态的控制精确度和可靠性。在一些实施例中，所述控制单元对所述第二位置信息和所述第三位置信息进行加权平均，以确定所述可移动模型的第一位置信息。通过对所述第二位置信息和所述第三位置信息进行加权平均的方式获取第一位置信息，能够根据实际情况对第二位置信息和所述第三位置信息赋予不同的权重，以在不同的应用场景下提高定位准确性。在一些实施例中，所述第一定位单元包括激光雷达；和/或所述第二定位单元包括轮速计和惯性测量单元。通过采用激光雷达加轮速计和惯性测量单元的组合导航系统，可以减少定位误差，增加系统鲁棒性。在一些实施例中，所述控制单元包括：第一控制单元和第二控制单元；所述第二控制单元用于获取所述第二定位单元采集的第三位置信息，并将所述第三位置信息发送至所述第一控制单元；所述第一控制单元用于获取所述第一定位单元采集的第二位置信息，根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述可移动模型的第一位置信息，并根据所述道路结构信息、第一位置信息和所述状态信息，向所述第二控制单元发送控制指令，以使所述第二控制单元输出用于控制所述可移动模型的行驶状态的行驶状态控制指令。采用两个控制单元，能够解决只有一个控制单元时接口数量不足的问题，使得能够同时获取多个定位单元采集的位置信息。在一些实施例中，所述道路结构信息由所述控制单元从预先建立的场景地图中获取，和/或，所述行驶状态包括所述可移动模型的行驶轨迹以及所述行驶轨迹对应的行驶速度。通过预先建立的场景地图，便于快速从所述场景地图中确定所述道路结构信息。通过对所述可移动模型的行驶轨迹以及所述行驶轨迹对应的行驶速度进行控制，能够在复杂场景中实现对所述可移动模型的精确控制。在一些实施例中，所述目标对象包括交通指示标志，所述状态信息包括所述交通指示标志的语义信息；和/或所述目标对象包括移动目标，所述状态信息包括所述移动目标的位置信息、移动速度和/或移动方向。通过对不同目标对象获取不同的状态信息，能够根据各种目标对象的状态信息来对所述可移动模型的行驶状态进行控制，提高了控制可靠性。根据本公开实施例的第二方面，提供一种可移动模型，所述可移动模型包括任一实施例所述的可移动模型控制系统。根据本公开实施例的第三方面，提供一种可移动模型控制方法，所述方法包括：获取可移动模型的第一位置信息；获取所述可移动模型周围的目标对象的状态信息；基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制。根据本公开实施例，通过获取可移动模型的第一位置信息，以及获取所述可移动模型周围的目标对象的状态信息，再基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制，能够实现复杂场景下对可移动模型的行驶控制，提高了复杂场景下的控制可靠性。在一些实施例中，所述获取可移动模型的第一位置信息，包括：获取第一定位单元采集的所述可移动模型的第二位置信息以及第二定位单元采集的所述可移动模型的第三位置信息；根据所述第二位置信息以及所述第三位置信息，获取可移动模型的第一位置信息。通过采用第一定位单元和第二定位单元共同确定所述可移动模型的第一位置信息，能够提高定位精确度，从而进一步提高对所述可移动模型的行驶状态的控制精确度和可靠性。在一些实施例中，所述基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制之前，包括：从预先建立的场景地图中获取所述道路结构信息。通过建立场景地图，便于快速从所述场景地图中确定所述道路结构信息。在一些实施例中，所述目标对象包括交通指示标志，所述状态信息包括所述交通指示标志的语义信息；和/或所述目标对象包括移动目标，所述状态信息包括所述移动目标的位置信息、移动速度和/或移动方向。通过对不同目标对象获取不同的状态信息，能够根据各种目标对象的状态信息来对所述可移动模型的行驶状态进行控制，提高了控制可靠性。在一些实施例中，所述基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制，包括：基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，规划所述可移动模型的行驶轨迹以及所述行驶轨迹对应的行驶速度，并控制所述可移动模型以所述行驶轨迹以及对应的行驶速度进行行驶。通过对所述可移动模型的行驶轨迹以及所述行驶轨迹对应的行驶速度进行控制，能够在复杂场景中实现对所述可移动模型的精确控制。根据本公开实施例的第四方面，提供一种可移动模型控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取可移动模型的第一位置信息；第二获取模块，用于获取所述可移动模型周围的目标对象的状态信息；控制模块，用于基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制。根据本公开实施例，通过获取可移动模型的第一位置信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动模型控制系统，其特征在于，所述系统包括：/n定位单元，感知单元以及控制单元；/n所述定位单元用于获取可移动模型的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给所述控制单元；/n所述感知单元用于感知所述可移动模型周围的目标对象的状态信息，并将所述状态信息发送给所述控制单元；/n所述控制单元用于基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种可移动模型控制系统，其特征在于，所述系统包括：
定位单元，感知单元以及控制单元；
所述定位单元用于获取可移动模型的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给所述控制单元；
所述感知单元用于感知所述可移动模型周围的目标对象的状态信息，并将所述状态信息发送给所述控制单元；
所述控制单元用于基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位单元包括：
第一定位单元和第二定位单元；
所述第一定位单元和第二定位单元分别获取所述可移动模型的第二位置信息和第三位置信息，并将获取到的第二位置信息和第三位置信息分别发送至所述控制单元，以使所述控制单元根据所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述可移动模型的第一位置信息。


3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制单元对所述第二位置信息和所述第三位置信息进行加权平均，以确定所述可移动模型的第一位置信息。


4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述第一定位单元包括激光雷达；和/或
所述第二定位单元包括轮速计和惯性测量单元。


5.根据权利要求2至4任意一项所述的系统，其特征在于，所述控制单元包括：
第一控制单元和第二控制单元；
所述第二控制单元用于获取所述第二定位单元采集的第三位置信息，并将所述第三位置信息发送至所述第一控制单元；
所述第一控制单元用于获取所述第一定位单元采集的第二位置信息，根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述可移动模型的第一位置信息，并根据所述道路结构信息、第一位置信息和所述状态信息，向所述第二控制单元发送控制指令，以使所述第二控制单元输出用于控制所述可移动模型的行驶状态的行驶状态控制指令。


6.根据权利要求1至5任意一项所述的系统，其特征在于，所述道路结构信息由所述控制单元从预先建立的场景地图中获取，和/或，所述行驶状态包括所述可移动模型的行驶轨迹以及所述行驶轨迹对应的行驶速度。


7.根据权利要求1至6任意一项所述的系统，其特征在于，所述目标对象包括交通指示标志，所述状态信息包括所述交通指示标志的语义信息；和/或
所述目标对象包括移动目标，所述状态信息包括所述移动目标的位置信息、移动速度和/或移动方向。


8.一种可移动模型，其特征在于，所述可移动模型包括权利要求1至7任意一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁煜，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44