一种重载AGV双车联动控制方法技术

本发明专利技术涉及一种重载AGV双车联动控制方法，当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。本发明专利技术方法可即可以运输按自己型号设计的物料，也可以与其他AGV组合运输大型物料，提高了AGV运输效率，节约了生产成本。

A method of double vehicle linkage control for heavy load AGV

【技术实现步骤摘要】
一种重载AGV双车联动控制方法
本专利技术涉及一种重载AGV运动控制领域，具体说是一种在重载AGV运输物品使用两台AGV协同工作的控制方法。
技术介绍
随着工业自动化的不断发展，在移动机器人领域，既需要体积小，速度快运动灵活的小型AGV来完成物料配送，同时在一些大型工件的运输上，也要有一些负载能力在十几吨或几十吨的重载AGV来完成。在同一项目中，AGV运输的工件也不是单一产品，如果在设计阶段按照不同的工件来设计AGV，将需要设计多种AGV车型，不但增加了设计的难度，延长设计时间，同时也增加了设计成本，而且在实际项目使用中，工作效率会大大下降，造成一定的资源浪费。满足不了现代工业自动化的发展要求。
技术实现思路
为了解决重载AGV运输不同体积物料效率不高的不足，本专利技术提供一种重载AGV双车联动运送物料的控制方法，使重载AGV可以安全运送物料，同时提高工作效率。本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种重载AGV双车联动控制方法，包括以下步骤：当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，即AGV调度系统根据任务规划的行车线路以及行驶时间调度主车、从车执行任务；任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。所述分配主从关系具体为：指定一台AGV为主车，另一台为从车；并指定两车相差距离和偏差角度，同步两台AGV的系统时间、行驶速度、加速度、旋转角速度，开启组合模式的前后安全距离。所述组合模式具体为：将主车、从车以及两车上共同搭载的工件构成一个组合车体；设定该组合车体的中心为参考基点；当遇到转弯或侧移路段，以参考基点为中心，分别加上主车、从车的相对位置，得到主车、从车的目标移动位置；主车、从车分别根据各自的目标移动位置运行。所述组合车体的中心为组合车体的重心。双车联动时，重新定义组合车体的安全避障距离，两车的安全控制信号共享，两车中任一个AGV存在安全报警优先发送，行进路段组合车体优先通过。当联动任务执行完毕后，先将主车解除任务，并且驶离结束任务区域，进入安全区域后，从车才可以解除任务，再将两台AGV分别下线，再重新上线，执行单车任务。本专利技术的有益效果及优点：本专利技术方法可提高AGV的使用效率，不同种类的物料在体积、质量上有很大差异，如果用不同型号的AGV来实现运输，当某一型号暂时停产或改变结构或者产量较少时，运输这种物料的AGV的使用效率就会大大降低，而双车联动型AGV即可以运输按自己型号设计的物料，也可以与其他AGV组合运输大型物料，提高了AGV运输效率，节约了生产成本。附图说明图1本专利技术的重载AGV双车联动控制方法工作流程图；具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术做进一步的详细说明。一种重载AGV双车联动控制方法，包括以下步骤：AGV工作范围由若干个区域组成，当控制台调度系统收到大工件运输的双车联动任务时，首先判断下达任务点区域内是否有两台或以上的空闲AGV，如果没有再由近及远寻找各区域的空闲AGV,当满足两台空闲AGV的要求后将空闲AGV调度到下达任务点工作区域。AGV到达指定任务点后，要重新分配两台AGV的工作模式，一台为主车，一台为从车，计算出组合模式的车体中心点，每台车相对车体中心点的位置信息，同步车体系统时间，行驶速度，加速度，旋转角速度。重新定义组合模式车体的安全防碰范围，共享安全控制信号，并将安全报警信息的级别提高。调度系统规划整个的行驶路段，和行驶路段的安全范围，如果其他AGV车辆要经过该路段，优先级别要低于双车联动任务AGV，如果已经进入安全范围内的要先行驶离该区域，确保联动AGV优先通过。遇到转弯或侧移路段时，为了保证运输物料平稳，速度要限制在0.2m/s一下，车体姿态保持一致。到达下料任务点后，先将物料移送到指定工位，在将主车驶离路段的安全距离，然后分别将主车、从车下线，再分别重新上线，结束双车联动任务。如图1所示，当调度系统收到双车联动任何时，首先判断在任务开始点区域内空闲AGV数量，如果数量小于2台，从近及远查找空闲AGV，如果没有满足两台空闲AGV要求，则终止任务，并提示未完成任务信息。如果有两台或两台以上，则调度最近的两台空闲AGV到达任务开始点。AGV到达指定位置后，首先要重新分配工作模式，一台为主车，另一台为从车。根据数据库中物料的设置的外形尺寸，将每台AGV调整位置距离。统一AGV车体的系统时间，设定组合车体中心位置，每台AGV的相对坐标。根据物料质量设定运行速度，启动加速度，停车减速度，旋转角速度，节点开放距离，误差码范围。设定组合车体，安全防碰范围，通过无线电台，共享每台车的安全控制信号，当其中一台出现安全报警信息时，整个组合车体都要停止工作，保证动作一致。安全报警级的优先级设置为最高级别，保证物料运输安全。各项参数设置完成后，开始执行双车联动运送任务。根据事先规划好的行车路线行驶。行驶路线可分为若干路段，在每一个路段上都有相对应的安全避碰区域，如果在安全区域内有其他空闲车辆，要先行驶离该区域。如果是正在执行单车任务的AGV，可根据双车联动任务AGV距离该路段的距离，来判断是否进行避让，原则上是按双车联动任务优先规则执行。在经过弯道或是侧移路段时，行车速度要低于0.2m/s，加减速度不能大于0.1m/s2。旋转角速度不能大于0.5°/s2。旋转中心为组合车体的中心为基点。当执行任务时出现电量不足情况时，需要再任务路段最近处的充电点充电，充电规则按照先主后从原则，如果其中一台电量不少于百分之40，则忽略不充。充电电量达到95％时结束充电，继续执行任务。到达任务结束点后，先执行物料移载，当物料移除AGV平台后，解除组合车体模式，将从车挂起，再将主车驶离路段安全区域，再挂起主车。分别将两辆AGV下线，结束双车联动任务。再分别进行单车上线操作，回复单车AGV运行模式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；/n如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，即AGV调度系统根据任务规划的行车线路以及行驶时间调度主车、从车执行任务；/n任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于包括以下步骤：
当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；
如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，即AGV调度系统根据任务规划的行车线路以及行驶时间调度主车、从车执行任务；
任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。


2.根据权利要求1所述的一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于，所述分配主从关系具体为：指定一台AGV为主车，另一台为从车；并指定两车相差距离和偏差角度，同步两台AGV的系统时间、行驶速度、加速度、旋转角速度，开启组合模式...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，魏星，于焕，曹智荀，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21