一种重载AGV双车联动控制方法技术

本发明专利技术涉及一种重载AGV双车联动控制方法，当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。本发明专利技术方法可即可以运输按自己型号设计的物料，也可以与其他AGV组合运输大型物料，提高了AGV运输效率，节约了生产成本。

A method of double vehicle linkage control for heavy load AGV

【技术实现步骤摘要】
一种重载AGV双车联动控制方法
本专利技术涉及一种重载AGV运动控制领域，具体说是一种在重载AGV运输物品使用两台AGV协同工作的控制方法。
技术介绍
随着工业自动化的不断发展，在移动机器人领域，既需要体积小，速度快运动灵活的小型AGV来完成物料配送，同时在一些大型工件的运输上，也要有一些负载能力在十几吨或几十吨的重载AGV来完成。在同一项目中，AGV运输的工件也不是单一产品，如果在设计阶段按照不同的工件来设计AGV，将需要设计多种AGV车型，不但增加了设计的难度，延长设计时间，同时也增加了设计成本，而且在实际项目使用中，工作效率会大大下降，造成一定的资源浪费。满足不了现代工业自动化的发展要求。
技术实现思路
为了解决重载AGV运输不同体积物料效率不高的不足，本专利技术提供一种重载AGV双车联动运送物料的控制方法，使重载AGV可以安全运送物料，同时提高工作效率。本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种重载AGV双车联动控制方法，包括以下步骤：当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；/n如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，即AGV调度系统根据任务规划的行车线路以及行驶时间调度主车、从车执行任务；/n任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于包括以下步骤：
当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；
如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，即AGV调度系统根据任务规划的行车线路以及行驶时间调度主车、从车执行任务；
任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。


2.根据权利要求1所述的一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于，所述分配主从关系具体为：指定一台AGV为主车，另一台为从车；并指定两车相差距离和偏差角度，同步两台AGV的系统时间、行驶速度、加速度、旋转角速度，开启组合模式...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，魏星，于焕，曹智荀，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21