一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法技术

本发明专利技术公开了一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，包括如下步骤：步骤1，将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系及预处理；步骤2，基于准北东地坐标系北向和东向比力估计水平失准角及分段处理；步骤3，基于准北东地坐标系东向角速率估计方位失准角及分段处理；步骤4，基于水平和方位失准角，利用四元数乘法计算精对准角度。本发明专利技术基于动态修正的准北东地坐标系进行精对准，惯组姿态变化后不受历史数据影响，能够快速收敛到新对准姿态。该地面静态对准算法简单，收敛速度快，易于工程应用。

A fast convergence method of ground static alignment without the influence of historical data

【技术实现步骤摘要】
一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法
本专利技术涉及惯导初始对准
，具体是一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，用于惯导地面对准。
技术介绍
运载、导弹等发射前都需要进行初始对准，一般基于发射点经度、纬度和高度进行水平和方位对准。现有地面对准一般直接基于本体建立导航坐标系，并在此坐标系基于加表测得的比力和最小二乘估计失准角，基于最小二乘估计失准角的常规算法如下：加速度计算第一步初始化第二步开始迭代计算计算失准角(aN)n-1＝(aN)n(aE)n-1＝(aE)n(bN)n-1＝(bN)n(bE)n-1＝(bE)n直接基于本体坐标系和最小二乘进行精对准，受历史数据影响收敛速度较慢。对准姿态变化后受历史数据影响，很难收敛到新对准姿态。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的上述不足，提供了一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，该方法简单，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，其特征在于包括如下步骤：/n步骤1，将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系并进行滤波同时确定精对准姿态角：/n步骤2，根据准北东地坐标系北向和东向比力估计水平失准角、根据准北东地坐标系东向角速率估计方位失准角，并对估计的水平失准角以及方位失准角进行分段处理：/n步骤3，基于所述的水平失准角和方位失准角结合所述的初始对准角，利用四元数乘法计算精对准角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，其特征在于包括如下步骤：
步骤1，将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系并进行滤波同时确定精对准姿态角：
步骤2，根据准北东地坐标系北向和东向比力估计水平失准角、根据准北东地坐标系东向角速率估计方位失准角，并对估计的水平失准角以及方位失准角进行分段处理：
步骤3，基于所述的水平失准角和方位失准角结合所述的初始对准角，利用四元数乘法计算精对准角度。


2.根据权利要求1所述的不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，其特征在于，所述步骤1具体包括如下步骤：
步骤1.1，将k时刻惯性坐标系下的惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系；
步骤1.2，在准北东地坐标系对转换后的角速率和比力进行滤波，确定k时刻准北东地坐标系北向和东向比力以及东向角速率；
步骤1.3，根据准北东地坐标系地向比力，计算失准角，进而得到精对准姿态角。


3.根据权利要求2所述的不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，其特征在于，所述滤波公式如下：









式中，为第k时刻北向和东向加速度；为第k时刻北向和东向加速度的滤波值；为第k-1时刻北向和东向加速度的滤波值；为第k时刻东向角速度；为第k-1时刻东向角速度；klv为权重系数。


4.根据权利要求3所述的不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王献忠，刘赟，张国柱，张丽敏，桑小冲，董晋芳，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31