【技术实现步骤摘要】
一种基于粒子滤波器的AGV激光定位方法
本专利技术涉及导航定位领域，具体涉及一种基于粒子滤波器的AGV激光定位方法。
技术介绍
随着我国工业自动化和信息化的大力发展，工业4.0的大潮引领各行业工厂逐步实现智能化生产与运输。在仓储搬运中实现自动化与智能化的AGV，作为一种新型物流装置成为市场新宠。传统的AGV导航技术由最开始的电磁导航发展到后来的磁钉导航，该技术通过感知地面的磁钉实现自身的定位与导航。然而磁钉的铺设需要耗费大量的人力和财力，且不具灵活性。随着导航技术的发展，出现了二维码导航方式，该导航方式是利用视觉传感器识别地面二维码来进行导航，这种导航方式要比磁钉导航定位精确，在铺设、改变路径上也较容易。但是二维码导航的AGV也需要定期维护，如果有人干涉或别的AGV经过，很容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种基于粒子滤波器的AGV激光定位方法，能够有效克服现有技术所存在的需要耗费大量人力物力、无法...
【技术保护点】
1.一种基于粒子滤波器的AGV激光定位方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1、根据AGV的先验概率p(x
【技术特征摘要】
1.一种基于粒子滤波器的AGV激光定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、根据AGV的先验概率p(x0)进行粒子初始化采样；
S2、借助重要性概率密度函数对初始化采样粒子进行重要性采样，生成采样粒子，并更新粒子集；
S3、计算粒子权值并进行归一化处理；
S4、设定粒子权值的方差阈值，判断粒子权值方差与方差阈值的大小关系；
S5、若粒子权值方差较大，则返回S2进行粒子重采样，否则进入S6；
S6、利用粒子权值和粒子集输出AGV精准位姿数据。
2.根据权利要求1所述的基于粒子滤波器的AGV激光定位方法，其特征在于：所述先验概率p(x0)表示初始时刻运动状态概率分布，所述初始化采样粒子中的i表示粒子采样个数，其中i＝1，2…N。
3.根据权利要求1所述的基于粒子滤波器的AGV激光定位方法，其特征在于：所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜跃君，吴正，
申请(专利权)人：安徽意欧斯物流机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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