一种叠衣机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种叠衣机及其控制方法，所述叠衣机包括一种或多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架。上述叠衣机的控制方法为叠衣机对衣架种类进行识别，根据识别结果选择相应的触发机构对衣架进行控制。衣物的属性不同可选用不同的衣架对输送的衣物进行固定，大大拓宽了被折叠衣物的种类，提升了叠衣机的普适性，叠衣机还具有识别能够对衣架识别的装置，以保证对不同的衣架均能够准确进行触发，使得衣架能够将衣物释放。

A folding machine and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种叠衣机及其控制方法
本专利技术属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。
技术介绍
现今家庭中的衣物都在晾干后采用人工折叠的方式进行收纳，市场上还具有折衣板可以手动对衣物进行折叠，随着生活节奏的加快，通过人工对衣物折叠费时费力，并且，由于人们生活水平的提高，衣物的种类越来越多，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫。因而需要有一台机器能够代替人工对衣物进行合理的处理。现有技术中存在叠衣机，但一般用于工业生产中，针对同类衣物重复作业，不能对不同的衣物分类进行合理的折叠和收纳，且工业用叠衣机体积庞大结构复杂，并且自动化程度低，不适用于家庭使用。有鉴于此特提出本专利技术。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案的基本构思是：一种叠衣机，包括一种或多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架。所述叠衣机包括第一衣架和/或第二衣架，所述第一衣架具有可收缩/可收折的撑衣臂支撑衣物，第二衣架具有可开闭的夹子夹取衣物，所述叠衣机具有控制第一衣架收缩或收折的第一触发机构，和/或具有可控制第二衣架开启夹子的第二触发机构。所述第一衣架包括主体，所述主体上对称设置有可伸缩的撑衣臂，所述衣架还设置有释放杆及具有回复力的回复机构，所述回复机构与撑衣臂通过连接件连接，所述释放杆能够释放回复机构的的回复力带动撑衣臂收缩；优选地，所述回复机构包括转动轴，所述转动轴上连接有卷簧使得转动轴在卷簧的回复力下能够转动，所述连接件与转动轴固定连接并能够缠绕在转动轴上，所述连接件另一端与撑衣臂固定连接。所述第二衣架包括主体、两个支撑臂，所述支撑臂端部设置有腔体，所述腔体内部设置有夹子和控制夹子的开闭状态的传动部件；优选地，所述传动部件包括与夹子尾部止抵的滑动件，所述滑动件具有相对设置的第一止抵部和第二止抵部，所述第一止抵部和第二止抵部的相对面为倾斜面，在远离夹子的方向第一止抵部与第二止抵部距离逐渐缩小，所述夹子的尾部在第一止抵部和第二止抵部的倾斜面滑动。所述第一触发机构为设置在衣物与衣架脱离的位置的触碰机构，所述触碰机构包括触碰件，所述触碰件与释放杆位置对应并能够触碰释放杆使撑衣臂收缩。所述触碰件可上下移动，对衣架的收折开关进行按压，或者，所述触碰件为固定结构，所述机械手可上下移动，带动衣架的收折开关在触碰机构处上下移动触发收折开关，或者触碰件具有倾斜面，衣架水平运动时触碰机构对衣架具有纵向对作用力。所述衣架挂杆包括第一挂杆，所述第一挂杆用于悬挂带有衣物的衣架，所述衣架输送机构用于将衣架输送至衣架与衣物脱离位置；优选地，所述衣架挂杆还包括第二挂杆，所述第二挂杆用于悬挂与衣物脱离后的衣架，所述衣架输送机构还能够将衣架输送至第二挂杆处。所述衣架输送机构包括X向移动机构及Y向移动机构，所述X向移动机构带动Y向移动结构沿第一挂杆方向水平移动，所述Y向移动机构带动机械手沿垂直第一挂杆方向水平移动；优选地，所述X向移动机构包括第一运动部件，所述Y向移动机构设置在第一运动部件上，所述Y向移动机构包括第二运动部件，所述第二运动部件设置有机械手；进一步优选地，所述X向移动机构还包括第一传动带和第一导轨，所述第一运动部件限位于第一导轨上沿第一导轨移动，并与第一传动带固定连接，所述Y向移动机构还包括第二传动带和第二导轨，所述第二运动部件限位于第二导轨上沿第二导轨移动，并与第二传动带固定连接。所述叠衣机具有衣架识别单元，所述衣架识别单元用于识别衣架挂杆上的衣架种类，以启动不同的触发机构。一种如上所述的叠衣机的控制方法，叠衣机对衣架种类进行识别，根据识别结果选择相应的触发机构对衣架进行控制。采用上述技术方案后，本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果。叠衣机设置有衣架输送机构对衣架实现输送，通过设置X向和Y向输送机构能够实现衣架在区域内各个位置的输送，并与机械手配合对衣架夹取运送，输送过程准确可靠；挂杆包括有第一挂杆和第二挂杆分别负责撑开的衣架和收折的衣架，衣架输送机构既能够将衣架输送至触碰机构处实现衣架的收折，还能够对收折后的衣架进行回收，并依次循环实现对多件衣物向叠衣机内部输送的过程，叠衣机具有较高的自动化水平。叠衣机还具有多种衣架，由于衣物的属性不同可选用不同的衣架对输送的衣物进行固定，大大拓宽了被折叠衣物的种类，提升了叠衣机的普适性，针对不同类的衣架叠衣机还具有识别能够对衣架识别的装置，以保证对不同的衣架均能够准确进行触发，使得衣架能够将衣物释放。下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的描述。附图说明附图作为本专利技术的一部分，用来提供对本专利技术的进一步的理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，但不构成对本专利技术的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：图1是本专利技术叠衣机示意图；图2是本专利技术叠衣机局部示意图；图3是本专利技术一种衣架示意图；图4是本专利技术衣架剖视图；图5是图4中B处局部放大图；图6是图4中B处局部放大图；图7是图4中B处局部放大图；图8是本专利技术另一种衣架示意图；图9是本专利技术衣架剖视图；图10是图9中C处局部放大图；图11是图9中C处局部放大图及触碰件；图12是本专利技术另一种衣架示意图；图13是图12中A处剖视图；图14是图12中A处剖视图；图15是本专利技术衣架另一实施例局部示意图；图16是本专利技术衣架另一实施例局部示意图；图17是本专利技术衣架输送机构立体图；图18是本专利技术衣架输送机构俯视图；图19是本专利技术叠衣机的控制方法示意图；图20是本专利技术叠衣机的控制方法示意图；图21是本专利技术叠衣机的控制方法示意图。图中：1000、叠衣机；101、衣架；1、主体；11、限位件；111、限位柱；1111、第一限位结构；12、按压件；121、按压部；122、翅部；123、回位装置；13、第三限位结构；14、动力机构；141、驱动件；142、第一连杆；143、第二连杆；15、滑动槽；2、撑衣臂；21、第二限位结构；22、避让结构；23、转轴；3、挂部；102、衣架；1’、主体；11’、回复机构；12’、连接件；131’、限位部；132’、按压部；133’、回位装置；14’、导向件；2’、撑衣臂；3’、挂部；103、衣架；1”、主体；2”、支撑臂；21”、腔体；211”、导向槽；212”、锁止槽；22”、夹子；23”、滑动件；231”、第一止抵部；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叠衣机，其特征在于：包括一种或多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架。/n

【技术特征摘要】
1.一种叠衣机，其特征在于：包括一种或多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架。


2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述叠衣机包括第一衣架和/或第二衣架，所述第一衣架具有可收缩/可收折的撑衣臂支撑衣物，第二衣架具有可开闭的夹子夹取衣物，所述叠衣机具有控制第一衣架收缩或收折的第一触发机构，和/或具有可控制第二衣架开启夹子的第二触发机构。


3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述第一衣架包括主体，所述主体上对称设置有可伸缩的撑衣臂，所述衣架还设置有释放杆及具有回复力的回复机构，所述回复机构与撑衣臂通过连接件连接，所述释放杆能够释放回复机构的的回复力带动撑衣臂收缩；
优选地，所述回复机构包括转动轴，所述转动轴上连接有卷簧使得转动轴在卷簧的回复力下能够转动，所述连接件与转动轴固定连接并能够缠绕在转动轴上，所述连接件另一端与撑衣臂固定连接。


4.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述第二衣架包括主体、两个支撑臂，所述支撑臂端部设置有腔体，所述腔体内部设置有夹子和控制夹子的开闭状态的传动部件；
优选地，所述传动部件包括与夹子尾部止抵的滑动件，所述滑动件具有相对设置的第一止抵部和第二止抵部，所述第一止抵部和第二止抵部的相对面为倾斜面，在远离夹子的方向第一止抵部与第二止抵部距离逐渐缩小，所述夹子的尾部在第一止抵部和第二止抵部的倾斜面滑动。


5.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述第一触发机构为设置在衣物与衣架脱离的位置的触碰机构，所述触碰机构包括触碰件，所述触碰件与释放杆位置对应并能够触碰释放杆使撑衣臂收...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志强，吕佩师，许升，劳春峰，郝世龙，刘凯，
申请(专利权)人：青岛海尔洗衣机有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37