【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将粘性材料涂抹到风力涡轮机叶片边缘的涂抹工具及其应用，具有这种工具的机器人系统，具有这种系统的现场以及操作这种系统的方法
本专利技术涉及一种具有机器人的系统，例如用于加工垂直表面或倾斜表面，特别是风力涡轮机的表面，及其操作方法。还涉及该系统的使用以及一种具有这种系统的操作现场以及用于这种风力涡轮机叶片的维修工具。
技术介绍
为了对风力涡轮机叶片进行清洁或涂漆或维修，现有技术公开了用于保养风力涡轮机的外部部件的多个系统。国际专利申请WO2004/092577公开了一种工人的可移动工作平台。该平台悬挂在从机舱中的起重机上伸出的电缆上，并附接在一个与塔架接合的臂上，从而在平台升降时抓附在塔架上或者沿塔架外侧滑动。塔架和平台之间的间距能够通过伸长臂来调节。为了避免人工，提出了自动化设备。欧洲专利EP2281770公开了一个实例，其中围绕塔架设置了多个无人攀爬车，并通过塔架和车周围的电线将其按压在塔架表面。每辆车的臂上的摩擦垫反复从各自的车上伸出，并被按压在车辆下方的塔架表面，以推动车辆向上。维修工...
【技术保护点】
1.一种在操作现场(1)操作一种系统(7)的方法，所述操作现场(1)包括表面(5’)；其中所述操作现场为具有风力涡轮机叶片(5)的风力涡轮机(1)，且所述表面(5’)是风力涡轮机叶片(5)的表面；其中所述系统包括/n-无人机器人(8)，其中所述机器人(8)包括底座(15)和从所述底座(15)延伸的臂(16)，所述臂包括远端(22)，所述臂设置用于将远端(22)相对底座(15)移动；/n-附接至所述臂(16)的远端(22)的涂抹工具(52)，其设置用于将粘性材料涂抹到所述风力涡轮机叶片(5)的弯曲部(5”)的所述表面(5’)上，所述涂抹工具(52)包括可弯曲的涂抹刮片(54A...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】20171002 DK PA2017707471.一种在操作现场(1)操作一种系统(7)的方法，所述操作现场(1)包括表面(5’)；其中所述操作现场为具有风力涡轮机叶片(5)的风力涡轮机(1)，且所述表面(5’)是风力涡轮机叶片(5)的表面；其中所述系统包括
-无人机器人(8)，其中所述机器人(8)包括底座(15)和从所述底座(15)延伸的臂(16)，所述臂包括远端(22)，所述臂设置用于将远端(22)相对底座(15)移动；
-附接至所述臂(16)的远端(22)的涂抹工具(52)，其设置用于将粘性材料涂抹到所述风力涡轮机叶片(5)的弯曲部(5”)的所述表面(5’)上，所述涂抹工具(52)包括可弯曲的涂抹刮片(54A)和弯曲机构，所述弯曲机构包括致动器(58)，用于将所述涂抹刮片(54A)变形为不同弯曲结构，并设置为将所述涂抹刮片(54A)的挠曲线调节至所述弯曲部(5”)的曲率；
其中所述方法包括
-将所述机器人(8)定位在所述弯曲部(5”)；
-在所述弯曲部(5”)上提供粘性材料；
-通过所述臂(16)将所述涂抹工具(52)相对所述弯曲部(5”)定向，
-通过所述致动器将所述涂抹刮片(54A、54B)调整至所述弯曲部(5”)的曲率；
-通过所述臂(16)将所述涂抹工具(52)沿所述弯曲部(5”)移动，沿所述弯曲部(5”)拖曳粘性材料，并将粘性材料涂抹在所述弯曲部(5”)上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述涂抹刮片(54A)按照鳍条原理构建，设有第一支柱(60A)和第二支柱(60B)，两个支柱(60A、60B)组成两条长边，支柱(60A、60B)之间为锐角，其中多个支撑梁(62)以旋转连接将第一支柱(60A)和第二支柱(60B)连接起来；其中所述第二支柱(60B)连接至所述致动器(58)；其中所述方法包括通过借助所述致动器(58)将所述第二支柱(60B)相对所述第一支柱(60A)移动，从而推动鳍条结构成为弯曲结构。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一支柱和第二支柱分别由第一链条和第二链条(60A、60B)形成，其中所述致动器(58)连接至所述第二链条(60B)，且其中所述方法包括借助所述致动器(58)将所述第二链条(60B)相对所述第一链条(60A)移动，从而推动所述第一链条(60A)成为与所述叶片(5)在弯曲部(5”)处形状类似的弯曲形状。
4.根据前述任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述涂抹刮刀(54A)上附接有平坦的柔性带(53)，用于紧靠在所述弯曲部(5”)上并在借助臂(16)将所述涂抹工具(52)沿所述弯曲部(5”)移动期间沿所述弯曲部(5”)拖曳粘性材料。
5.根据权利要求4所述的方法，且当权利要求4从属于权利要求3时，其特征在于，所述柔性带(53)附接至所述第一链条(60A)，且其中所述方法包括借助所述致动器(58)推动所述柔性带(53)结合所述第一链条(60A)，形成与所述弯曲部(5”)形状类似的弯曲形状。
6.根据前述任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述涂抹工具(52)包括第二涂抹刮片(54B)，两个涂抹刮片(54A、54B)从中心区域(59)沿相反方向延伸；其中两个涂抹刮片(54A、54B)中的每一个都连接至弯曲机构，用于将两个涂抹刮片(54A、54B)的组合的挠曲线调节为所述弯曲部(5”)的曲率；其中所述方法包括将所述涂抹工具(52)相对所述弯曲部(5”)定向并结合所述弯曲部(5”)的曲率调节所述涂抹刮片(54A、54B)的曲率。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述弯曲部(5”)是所述叶片(5)的边缘；其中两个涂抹刮片(54A、54B)设置为，当所述中心区域(59)位于所述风力涡轮机叶片(5)的边缘(5”)时面向彼此，同时两个涂抹刮片(54A、54B)在所述边缘(5”)的两侧面向所述风力涡轮机叶片(5)的表面(5’)，以在借助所述弯曲机构将两个涂抹刮片(54A、54B)弯曲在所述叶片边缘(5”)周围时，使其紧靠在所述风力涡轮机叶片(5)上，并用于在借助臂沿所述边缘(5”)移动所述涂抹工具(52)时，将粘性材料沿所述边缘(5”)拖曳；其中所述方法包括将所述涂抹工具(52)相对所述边缘(5”)定向，将所述两个涂抹刮片(54A、54B)的曲率调整到所述风力涡轮机叶片(5)在其边缘(5”)处的曲率，将所述两个涂抹刮片(54A、54B)放置在所述边缘(5”)的两侧，借助沿所述边缘(5”)移动所述涂抹工具(52)来沿所述边缘(5”)拖曳粘性材料并将粘性材料涂抹在所述边缘(5”)上。
8.根据前述任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述底座(15)包括底座附接装置(20)，用于通过所述底座附接装置(20)与所述表面(5’)的接触将底座(15)静止固定至所述表面(5’)，且其中所述方法包括将底座(15)静止固定至所述表面(5’)并相对底座(15)、相对所述叶片表面(5’)沿所述弯曲部(5”)移动设有涂抹工具(52)的臂(16)的远端，并沿所述弯曲部(5”)涂抹粘性材料。
9.一种在操作现场(1)加工表面(5’)的系统，其中所述操作现场是具有风力涡轮机叶片(5)的风力涡轮机(1)，且所述表面(5’)是风力涡轮机叶片(5)的表面；
其中所述系统包括
-无人机器人(8)，其中所述机器人(8)包括底座(15)和从所述底座(15)延伸的臂(16)，所述臂包括远端(22)，所述臂设置用于将远端(22)相对底座(15)移动；
-附接至所述臂(16)的远端(22)的涂抹工具(52)，其设置用于将粘性材料涂抹到所述风力涡轮机叶片(5)的弯曲部(5”)的所述表面(5’)上，所述涂抹工具(52)包括可弯曲的涂抹刮片(54A)和弯曲机构，所述弯曲机构包括致动器(58)，用于将所述涂抹刮片(54A)变形为不同弯曲结构，并设置为将所述涂抹刮片(54A)的挠曲线调节至所述弯曲部(5”)的曲率；
其中所述系统设置为
-通过所述臂(16)将所述涂抹工具(52)相对所述弯曲部(5”)定向，
-通过所述致动器将两个涂抹刮片(54A、54B)调节至所述弯曲部(5”)的曲率；
-通过所述臂(16)将所述涂抹工具(52)沿所述弯曲部(5”)移动，沿所述弯曲部(5”)拖曳粘性材料，并将粘性材料涂抹在所述弯曲部(5”)上。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述涂抹刮片(54A)按照鳍条原理构建，设有第一支柱(60A)和第二支柱(60B)，两个支柱(60A、60B)组成两条长边，支柱(60A、60B)之间为锐角，其中多个支撑梁(62)以旋转连接将第一支柱(60A)和第二支柱(60B)连接起来；其中所述第二支柱(60B)连接至所述致动器(58)；其中所述系统设置为通过借助所述致动器(58)将所述第二支柱(60B)相对所述第一支柱(60A)移动，从而推动鳍条结构为弯曲结构。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，第一支柱和第二支柱分别由第一链条和第二链条(60A、60B)形成，其中所述致动器(58)连接至所述第二链条(60B)，且其中所述系统设置为借助所述致动器(58)将所述第二链条(60B)相对所述第一链条(60A)移动，从而推动所述第一链条(60A)成为与所述叶片(5)在弯曲部(5”)处形状类似的弯曲形状。
技术研发人员：汉斯·劳尔贝格，马丁·胡斯·彪，安德烈·米格森，特勒尔斯·艾斯肯·安德森，马蒂亚斯·斯蒂芬森，
申请(专利权)人：丹麦绳索机器人公司，
类型：发明
国别省市：丹麦;DK
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