【技术实现步骤摘要】
一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法
本专利技术涉及机器人
，具体为一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法。
技术介绍
当前扫地机器人的直线行走有以下缺陷：(1)行进过程发生偏移，现有扫地机器人因为电机存在差异的原因，控制扫地机器人行走时，电机转速慢的一侧轮子行进速度也更慢，导致扫地机器人在行走过程中出现走偏的情况；(2)因为轮速差异，扫地机器人走偏，对于后续扫地机器人所在位置坐标的运算也会产生较大影响，导致扫地机器人无法按照规划路线进行运动；(3)大多数方案解决办法是更换精度更高的电机或轮子齿轮结构，成本较高。因此，有必要设计一种算法执行效率高，对电机精度要求更低的用于解决两轮差速问题的算法。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法，解决了扫地机器人由于电机存在差异使得左右两轮的轮速不同，导致扫地机器人的直线行走存在缺陷的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案...
【技术保护点】
1.一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法，其特征在于，包括控制层和算法层，包括以下步骤：/n步骤1：开启扫地机器人，所述算法层初始化左轮最大码盘数、右轮最大码盘数以及最慢码盘数，并将最慢码盘数返回至控制层，所述控制层通过返回值控制左、右轮的轮速；/n步骤2：所述控制层调用算法层的PIDCtrlTick模块，PIDCtrlTick模块实时接收的左、右轮的码盘数且每隔设定时间更新最慢码盘数并返回至控制层，所述控制层根据返回值控制左、右轮的轮速；/n步骤3：所述控制层调用算法层的WheelSpdSet模块，所述WheelSpdSet模块根据预先设定的左、右轮目标轮速计算出目...
【技术特征摘要】
1.一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法，其特征在于，包括控制层和算法层，包括以下步骤：
步骤1：开启扫地机器人，所述算法层初始化左轮最大码盘数、右轮最大码盘数以及最慢码盘数，并将最慢码盘数返回至控制层，所述控制层通过返回值控制左、右轮的轮速；
步骤2：所述控制层调用算法层的PIDCtrlTick模块，PIDCtrlTick模块实时接收的左、右轮的码盘数且每隔设定时间更新最慢码盘数并返回至控制层，所述控制层根据返回值控制左、右轮的轮速；
步骤3：所述控制层调用算法层的WheelSpdSet模块，所述WheelSpdSet模块根据预先设定的左、右轮目标轮速计算出目标码盘数，并将目标码盘数返回至控制层。
步骤4：所述控制层调用算法层的SpeedPIDCal模块，所述SpeedPIDCal模块根据目标码盘数控制左、右轮的轮速；
步骤5：所述控制层对扫地机器人是否停止运动进行判断，若否，返回至步骤2，否则停止运动。
2.根据权利要求1所述的一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法，其特征在于，所述PIDCtrlTick模块更新最慢码盘数包括以下步骤：
步骤1：预设左轮最大码盘数maxLeftCode、右轮最大码盘数maxRightCode、最慢码盘数slowerCode的初始值，并将最慢码盘数slowerCode返回至控制层，所述控制层根据返回值控制左、右轮的轮速；
步骤2：所述控制层对扫地机器人是否停止运动进行判断，若是，执行步骤3，否则重新判断；
步骤3：所述控制层实时将左、右轮的码盘数导入至算法层内，所述PIDCtrlTick模块每隔10ms记录一次左轮码盘数PidLw.last10msCode和右轮码盘数PidRw.last10msCode，记录后左、右轮的码盘数清零；
步骤4：所述PIDCtrlTick模块对左轮码盘数PidLw.last10msCode和左轮最大码盘数maxLeftCode进行判断，若PidLw.last10msCode>maxLeftCode，执行步骤5，否则执行步骤8；
步骤5：所述PIDCtrlTick模块将PidLw.last10msCode赋值给maxLeftCode；
步骤6：所述PIDCtrlTick模块对...
【专利技术属性】
技术研发人员：金秀芬，詹伟，苟潇华，
申请(专利权)人：湖南格兰博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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