一种基于X波段雷达的水面障碍物检测方法技术

本发明专利技术公开一种基于X波段雷达的水面障碍物检测方法，其特征在于包括如下步骤：X波段雷达数据注册和初步过滤；X波段有效数据分类；X波段有效分类数据运动特征分析。本发明专利技术降低了雷达将水浪、波纹、漂浮垃圾等识别为礁石、船只等障碍物的虚警率，降低计算的数据量。

An obstacle detection method based on X-band radar

【技术实现步骤摘要】
一种基于X波段雷达的水面障碍物检测方法
本专利技术涉及传感器检测
，具体涉及一种水面障碍物检测方法。
技术介绍
现有的系统中使用的是X波段雷达进行水面障碍物检测，X波段雷达的工作范围在30m到15km，但是X波段雷达在近距离的检测上虚警率过高，且毫无规律，两组雷达分别进行工作，每个雷达之间的数据无法进行通信，数据相对独立，同时每个雷达建立自己的坐标系，返回的数据信息均是根据自身坐标系进行叠加和处理返回。这样的设计和工作方式在多雷达交互工作时会存在以下几点不足：1、每个雷达的探测范围有重叠部分，由于数据独立，导致在重叠部分的数据处理上困难，很难排查重复障碍物。2、返回的雷达数据未根据实际场景进行优化，容易将水浪，波纹，漂浮垃圾等识别为障碍物，虚警率高。
技术实现思路
为了解决雷达在水面障碍物检测中的虚警率高以及多雷达交互时数据处理困难的问题，本专利技术提出基于X波段雷达的水面障碍物检测方法。本专利技术具体采用如下技术方案：步骤1、X波段雷达数据注册和初步过滤：1.1将X波雷达的原始本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于X波段雷达的水面障碍物检测方法，其特征在于包括如下步骤：/n步骤1、X波段雷达数据注册和初步过滤：/n1.1 将X波雷达的原始数据进行接入；/n1.2 开启另外一个线程，持续获取GPS信息和检测范围信息，将信息保存到中心数据库，同时同步到内存中；/n1.3 使用高斯函数，得到一个检测范围x(30-15000)和数据重要性y(0-1)的正态分布；/n1.4 过滤掉数据重要性y小于设定值的数据；/n1.5 根据获取到的GPS信息，建立内存中的电子围栏；/n1.6 根据电子围栏，过滤掉水面之外的数据；/n1.7 将剩余的有效数据格式化，数据留存度达原始数据的3%左右；/n1.8 将数据进...

【技术特征摘要】
1.一种基于X波段雷达的水面障碍物检测方法，其特征在于包括如下步骤：
步骤1、X波段雷达数据注册和初步过滤：
1.1将X波雷达的原始数据进行接入；
1.2开启另外一个线程，持续获取GPS信息和检测范围信息，将信息保存到中心数据库，同时同步到内存中；
1.3使用高斯函数，得到一个检测范围x(30-15000)和数据重要性y(0-1)的正态分布；
1.4过滤掉数据重要性y小于设定值的数据；
1.5根据获取到的GPS信息，建立内存中的电子围栏；
1.6根据电子围栏，过滤掉水面之外的数据；
1.7将剩余的有效数据格式化，数据留存度达原始数据的3%左右；
1.8将数据进行坐标系转化，转化为笛卡尔大地坐标系；
1.9给每一条数据分配唯一id，将数据注册到中心数据库；
步骤2、X波段有效数据分类：
2.1取出步骤1中得到的中心数据库有效数据；
2.2根据数据的空间距离以及设定的距离阈值和容差进行聚合；
2.3通过以下几个维度进行计算：对空间边界进行计算，对表面几何形状进行计算，对各表面几何中心进行计算，对表面几何大小尺度进行计算；
2.4根据计算结果，对聚合数据进行分类，分为点状、线状、块状；
2.5根据不同的分类，设定不同的初始置信度；
步骤3、X波段有效分类数据运动特征分析：
3.1取出X波段的有效分类数据；
3.2以分类数据表面几何中心为参考点，进行动态特征的置信度在计量周期时间段内的加权或衰减调整，动态特征包括闪烁、目标面积变化、目标生存周期变化；
步骤4、持续对中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，顾明，
申请(专利权)人：南京甄视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32