【技术实现步骤摘要】
太赫兹检测机器人及检测方法
本申请涉及无损检测
，尤其涉及以一种太赫兹检测机器人及检测方法。
技术介绍
随着光谱技术的发展，基于光谱检测的各种可视化检测技术广泛应用于食品检测、临床检查、安全检查以及电力系统的检测等多个领域。以电力系统的检测为例，技术人员可通过可视化检测技术对电力系统中的电力设备进行检测，通过得到的光谱信息，及时获得电力设备内部的缺陷，进而及时制止潜在危险。目前，应用比较广泛的可视化检测技术是X射线数字成像，X射线数字成像的检测过程是利用X射线发射机发出X射线透照待检测对象，X射线被待检测对象衰减、吸收和散射之后，得到射线光子，利用成像器件接收射线光子，然后利用计算机将射线光子处理得到数字图像，最后根据该数字图像观察待检测对象是否存在缺陷。但是，专利技术人在本申请的研究过程中发现，上述利用X射线数字成像的检测方法中，至少存在以下两个问题：(1)当待检测对象为低密度轻质材料时，易产生曝光过度而淹没缺陷细节；(2)X射线产生的辐射会引起人体的病理反应，存在一定的安全隐患。因此，寻找一种安全可...
【技术保护点】
1.一种太赫兹检测机器人，其特征在于，包括：无线通讯连接的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人；/n所述太赫兹发射机器人用于向待检测对象发射太赫兹波；/n所述太赫兹探测机器人用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种太赫兹检测机器人，其特征在于，包括：无线通讯连接的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人；
所述太赫兹发射机器人用于向待检测对象发射太赫兹波；
所述太赫兹探测机器人用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。
2.根据权利要求1所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述太赫兹发射机器人包括：第一机器人本体，第一行走机构、第一底座、第一升降机构和太赫兹产生装置；
所述第一机器人本体为箱体结构，所述第一行走机构设置在所述第一机器人本体的下方，所述第一行走机构用于实现太赫兹发射机器人的移动；
所述第一底座设置在所述第一机器人本体的上方，所述第一底座为可旋转底座，用于实现太赫兹产生装置的旋转；
所述第一升降机构设置在所述第一底座的上方，所述第一升降机构用于实现太赫兹产生装置的升降；
所述太赫兹产生装置设置在第一升降装置上，所述太赫兹产生装置用于发射太赫兹波。
3.根据权利要求2所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述第一机器人本体的箱体外侧设置有第一激光导航系统；所述第一激光导航系统包括激光发射头和与之匹配的接收器，所述第一激光导航系统用于实时扫描待检测对象周围的环境，并根据环境制定行进线路；
所述第一机器人本体的箱体内还设置有：远程无线传输模块、控制模块、异常报警模块以及电源模块；
所述远程无线传输模块用于实现所述太赫兹发射机器人与太赫兹探测机器人之间的通讯；
所述控制模块用于控制所述太赫兹发射机器人行进移动以及发射太赫兹波；
所述异常报警模块用于在所述太赫兹发射机器人出现故障时，发出报警声音并发送报警信息；
所述电源模块用于为所述太赫兹发射机器人供电。
4.根据权利要求2或3所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述第一行走机构包括：第一机架、行走轮、减速齿轮组、动力源以及控制器；
所述第一机架固定在所述第一机器人本体的下方，所述行走轮可转动的分别设置于第一机架的两侧以及第一机器人本体的前后端；
所述行走轮包括两个第一从轮和两个第一驱动轮，两个第一驱动轮分别位于第一机架的两侧，两个第一从轮的连接线垂直于所述第一驱动轮的连接线，通过所述减速齿轮组与动力源相连；
所述的动力源采用两个伺服电机，控制器通过控制两个伺服电机的正反转来实现太赫兹发射机器人的前进或转向。
5.根据权利要求2所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述第一底座包括第一支撑平台和旋转电机；
技术研发人员：程志强，刘荣海，郑欣，蔡晓斌，郭新良，孔旭晖，王洪武，杨迎春，许宏伟，周静波，虞鸿江，杨腾，焦宗寒，陈国坤，代克顺，何运华，杨雪滢，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南;53
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