【技术实现步骤摘要】
导轨定位机构、方法、装置、存储介质及导轨定位设备
本专利技术涉及导轨定位领域，尤其涉及一种导轨定位机构、方法、装置、存储介质及导轨定位设备。
技术介绍
导轨滑块机构是机械手的重要运动部件，而导轨的定位误差又直接影响着机械手的运行精度，目前在机械手中最常用的方法是通过两个圆形导轨定位块的配合来进行导轨定位。通常情况下，定位误差可以看作是几何误差和热误差的和，两种情况下产生的定位误差都会极大地影响机械手的运行精度和使用寿命。其中，几何误差与导轨的安装位置有关，而热误差则是由机械手工作过程中的震动或冲击作用下产生的热膨胀引起，并且热误差的值不确定，所以，在机械手完成一定的工作量后再次对导轨的定位误差进行测量具有重要意义。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提出了一种导轨定位机构、方法、装置、存储介质及导轨定位设备，以对导轨的安装位置进行测定，减小或消除因导轨安装位置偏差导致的机械手定位误差，提高定位精度。本专利技术的一个方面，提供了一种导轨定位机构，包括固定安装在导轨基座上第一定位块和第二定...
【技术保护点】
1.一种导轨定位机构，其特征在于，包括固定安装在导轨基座上第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和第二定位块位于导轨基座的同一侧面；/n所述第一定位块和第二定位块为压电材料，当所述待安装导轨安装到所述导轨基座时，所述待安装导轨与所述第一定位块和/或第二定位块接触，所述第一定位块和/或第二定位块在所述待安装导轨的压力所用下产生电流。/n
【技术特征摘要】
1.一种导轨定位机构，其特征在于，包括固定安装在导轨基座上第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和第二定位块位于导轨基座的同一侧面；
所述第一定位块和第二定位块为压电材料，当所述待安装导轨安装到所述导轨基座时，所述待安装导轨与所述第一定位块和/或第二定位块接触，所述第一定位块和/或第二定位块在所述待安装导轨的压力所用下产生电流。
2.根据权利要求1所述的导轨定位机构，其特征在于，所述第一定位块和所述第二定位块之间互不接触，且相隔预设距离。
3.根据权利要求1所述的导轨定位机构，其特征在于，所述第一定位块和第二定位块呈凸轮型。
4.一种基于权利要求1-3任一项所述的导轨定位机构的导轨定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述第一定位块在所述待安装导轨的压力所用下产生的第一电流值和所述第二定位块在所述待安装导轨的压力所用下产生的第二电流值；
计算所述第一电流值与所述第二电流值之间的第一电流差值；
判断所述第一电流差值是否大于预设阈值；
若所述第一电流差值大于所述预设阈值，则判定所述导轨不符合安装要求。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判定所述导轨不符合安装要求之后，所述方法还包括：
生成并发出提示信息，以提示管理人员对所述导轨的安装位置进行调整。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一电流差值小于或等于所述预设阈值，则判定所述导轨符合安装要求；
对所述导轨投入使用的使用时长进行计时，得到计时时长；
当所述计时时长到达预设时间长度时，获取所述第一定位块在所述待安装导轨的压力所用下产生的第三电流值和所述第二定位块在所述待安装导轨的压力所用下产生的第四电流值；
计算所述第三电流值与所述第四电流值的第二电流差值；
判断所述第二电流差值是否大于所述预设阈值；
若所述第二电流差值大于所述预设阈值，则判定所述导轨的当前安装位置不符合安装要求。
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述判定所述导轨的当前安装位置不符合安装要求之后，所述方法还包括：
控制所述所述第一定位块和所述第二定位块按照相同的旋转方向同步旋转；
获取所述第一定位块在所述待安装导轨的压力所用下产生的第五电流值和所述第二定位块在所述待安装导轨的压力所用下产生的第六电流值；
计算所述第五电流值与所述第六电流值的第三电流差值；
判断所述第三电流差值是否小于所述预设阈值；
若所述第三电流差值小于所述预设阈值，则判定所述导轨的当前安装位置符合安装要求。
8.一种导轨定位装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述第一定位...
【专利技术属性】
技术研发人员：王佳威，钟文涛，张志波，高小云，衷镇宇，黄建威，代国龙，陈瑜若，邓祖东，郭东生，周家裕，张睿，林宇萌，李鹏程，万文洁，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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