非平整面自主识别机器人增材制造成形精度控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种非平整面自主识别机器人增材制造成形精度控制的装置，该装置包括将两个CMOS摄像机与一台投影仪组成的三维测量系统，置于待增材工件上方，用来采集工件表面图像，该三维测量系统与计算机、焊接机器人控制柜相连，可将工件表面的特诊数据导入机器人控制柜中；TIG焊枪与激光器通过夹具组成为一体，通过驱动TIG焊枪的运动来带动激光器的运动，可实现双重修复表面的目的；机器人协同装置系统，合理控制三维测量系统、TIG焊枪以及激光器之间的工作状态。本发明专利技术所提供的针对非平整面自主识别机器人增材制造成形精度控制的装置，适用于平整度低于2mm的非平整面；该装置具有操作简单、工作效率高、成本低等优点。

Forming accuracy control device of robot additive manufacturing

【技术实现步骤摘要】
非平整面自主识别机器人增材制造成形精度控制装置
本专利技术属于机器视觉
以及增材制造
，涉及非平整面自主识别机器人增材制造成形精度控制的装置。
技术介绍
随着近年来科学技术的进步，机器视觉在工业生产中的应用越来越广泛，用机器代替人做测量和判断，减少由于人的主观因素导致的误差。通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对信号进行各种运算来提取目标的特征，进而根据控制模型判别、并对目标相关设备参数和动作进行在线调整。将机器视觉技术与焊接自动化技术相结合，可以改善以往机器人工作时一成不变的工作模式，实现机器人根据工作时的焊接环境和焊接任务，自动调节更合适的焊接过程，这对于焊接智能化的发展起到了很大的推动作用。专利申请号为201711469112.1的专利技术公开了一种焊接质量机器视觉高精度检测方法。该方法为：先采用360°高清摄像头采集焊接后的工件表面图像，并将采集的图像发送至控制器中；再将控制器中设置的图像采集卡对图像信号进行滤杂优化后发送至控制器内主控单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种非平整面自主识别机器人增材制造成形精度控制的装置，其特征在于，所述的装置包括将两个CMOS摄像机与一台投影仪组成的三维测量系统(8)，置于待增材工件(6)上方，用来采集工件表面图像，该三维测量系统(8)与计算机(9)、焊接机器人控制柜(10)相连，可将工件表面的特征数据导入机器人控制柜(10)中；激光器与TIG焊枪通过夹具组成为增材焊枪与激光器复合装置(5)，通过驱动TIG焊枪的运动来带动激光器的运动，此外，设有机器人协同装置系统用于控制三维测量系统、TIG焊枪以及激光器之间的协同工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种非平整面自主识别机器人增材制造成形精度控制的装置，其特征在于，所述的装置包括将两个CMOS摄像机与一台投影仪组成的三维测量系统(8)，置于待增材工件(6)上方，用来采集工件表面图像，该三维测量系统(8)与计算机(9)、焊接机器人控制柜(10)相连，可将工件表面的特征数据导入机器人控制柜(10)中；激光器与TIG焊枪通过夹具组成为增材焊枪与激光器复合装置(5)，通过驱动TIG焊枪的运动来带动激光器的运动，此外，设有机器人协同装置系统用于控制三维测量系统、TIG焊枪以及激光器之间的协同工作。


2.根据权利要求1所述的非平整面自主识别机器人增材制造成形精度控制装置，其特征在于，所述的三维测量系统是基于结构光的双目视觉相结合原理来采集工件表面图像。


3.根据权利要求1所述的非平整面自主识别机器人增材制造成形精度控制装置，其特征在于，所述的CMOS相机为日本Computer工业镜头M1214-MP2，焦距为12mm，后焦距为13.1mm，镜头直径与焦距之比的最大值为1:1.4，工作范围：光圈可达F1.2-F18C、焦点可达0.15m-Inf。

【专利技术属性】
技术研发人员：王克鸿，金鸣，许雪宗，孙智鸣，汪海，宋正东，李能，何思源，张德库，彭勇，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32