一种割胶机器人柔性机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种割胶机器人柔性机械臂，包括底座、前臂组件和后臂组件，采用两个伸缩自由度、三个旋转自由度使得机械臂具有适用于割胶作业的工作空间；且机械臂由液压驱动具有足够的负载能力以搭载较重的执行末端；为保护机械臂和橡胶树不受损伤，机械臂上装有柔性弹簧减震装置可以有效减小割胶作业时产生的反作用力和震动。该机械臂具有一定的灵活性、准确性；并且保证了整体机械臂系统的安全性及稳定性；本实用新型专利技术提供的柔性机械臂并不仅仅适用于割胶领域，一些需要减震措施的工作都可以使用，只用对机械臂自由度进行简单修改即可。

A flexible mechanical arm of rubber cutting robot

【技术实现步骤摘要】
一种割胶机器人柔性机械臂
本技术涉及机械臂
，特别是涉及一种割胶机器人柔性机械臂。
技术介绍
近年来，随着科学技术的进步，农业也向着自动化、智能化的方向发展，但是割胶产业方面仍然是人工手持割胶刀进行割胶工作，影响了整个割胶产业的生产成本及生产效率，所以割胶产业的智能化实现的需求愈加紧迫。一种搭载有机械臂的可移动式割胶机器人是一种较为实际的解决方式，但是现有的机械臂系统并不完全适用于割胶作业，需要针对割胶需求进一步设计新的机械臂系统。首先，现有机械臂的自由度设计并不是专门针对于割胶作业的，可能机械臂的工作空间不满足割胶要求不能流畅的进行割胶作业，影响割胶效果及割胶速度；也可能工作空间满足割胶要求，但是会产生冗余自由度使得整个机械臂系统结构更加复杂，生产成本增加。其次，因为机械臂需搭载末端执行装置进行工作，而末端执行装置的重量较重，对机械臂的负载能力有一定的要求。最后，在进行割胶作业时机械臂会受到较大的反作用力，并且割胶时会产生较大的震动，现有的机械臂基本都不具有减震效果，这就有可能会对机械臂和橡胶树都会造成损伤，形成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：包括底座、垂直的前臂组件和水平的后臂组件，所述底座固定在割胶机器人的机身上方，/n所述前臂组件包括前臂液压缸、前臂活塞杆和前臂减震弹簧装置，所述前臂液压缸安装在所述底座上并与所述底座构成旋转副，所述前臂液压缸通过液压驱动所述前臂活塞杆伸缩，所述前臂活塞杆的末端与所述前臂减震弹簧装置相连接；/n所述后臂组件包括后臂液压缸、后臂活塞杆、后臂减震弹簧装置和末端连接件，所述后臂液压缸通过直角连杆与所述前臂组件的顶端相连接，所述后臂液压缸通过液压驱动所述后臂活塞杆伸缩，所述后臂活塞杆的末端与所述后臂减震弹簧装置相连接，所述后臂减震弹簧装置的末端与旋转固定件相连接...

【技术特征摘要】
1.一种割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：包括底座、垂直的前臂组件和水平的后臂组件，所述底座固定在割胶机器人的机身上方，
所述前臂组件包括前臂液压缸、前臂活塞杆和前臂减震弹簧装置，所述前臂液压缸安装在所述底座上并与所述底座构成旋转副，所述前臂液压缸通过液压驱动所述前臂活塞杆伸缩，所述前臂活塞杆的末端与所述前臂减震弹簧装置相连接；
所述后臂组件包括后臂液压缸、后臂活塞杆、后臂减震弹簧装置和末端连接件，所述后臂液压缸通过直角连杆与所述前臂组件的顶端相连接，所述后臂液压缸通过液压驱动所述后臂活塞杆伸缩，所述后臂活塞杆的末端与所述后臂减震弹簧装置相连接，所述后臂减震弹簧装置的末端与旋转固定件相连接并构成旋转副，所述旋转固定件的末端连接设有割刀的所述末端连接件，且作用于割胶主体上的所述末端连接件具有上下旋转自由度。


2.根据权利要求1所述的割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：所述前臂组件与后臂组件通过所述直角连杆连接，连接处并不具有自由度。


3.根据权利要求1所述的割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：所述前臂减震弹簧装置包括弹簧一、中轴机...

【专利技术属性】
技术研发人员：左国玉，陈国栋，张成威，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：新型
国别省市：北京;11