爆炸物排除机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，提供一种爆炸物排除机器人，包括机器人主体、用于移动机器人主体的移动机构及用于对爆炸物进行危险排除的排爆机构，排爆机构包括并排设置且间隔设置于机器人主体上的夹持机构和排除机构、与夹持机构连接并用于观察夹持机构的工作状况的夹持观察件及与排除机构连接并用于观察排除机构的工作状况的排除观察件，其中，夹持机构能对爆炸物进行夹持固定，排除机构能对夹持机构所夹持固定的爆炸物进行危险排除。该爆炸物排除机器人通过夹持机构和排除机构相互协作，并通过夹持观察件和排除观察件实时观察工作状况并及时纠正，从而灵活地、协调地完成了对爆炸物的危险排除工作，保障了排爆操作的准确性和效率。

Explosive removal robot

【技术实现步骤摘要】
爆炸物排除机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种爆炸物排除机器人。
技术介绍
在反恐行动中，往往需要出动技艺娴熟的反恐人员对爆炸物进行危险排除，但该过程存在高风险性，导致反恐人员的生命安全受到了严重威胁。为保障反恐人员的人身安全，一种可替代反恐人员深入危险地进行排爆处理的爆炸物排除机器人应运而生。然而传统的爆炸物排除机器人在进行排爆操作时，无法灵活、协调地对爆炸物进行排爆操作，导致排爆的准确性和效率均受到较大的负面影响。
技术实现思路
本技术的目在于提供一种爆炸物排除机器人，旨在解决现有爆炸物排除机器人在进行排爆操作时，无法灵活、协调地对爆炸物进行排爆操作，导致排爆的准确性和效率均受到较大的负面影响的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种爆炸物排除机器人，用于对爆炸物进行危险排除，包括机器人主体、与所述机器人主体连接并用于移动所述机器人主体的移动机构及与所述机器人主体连接并用于对所述爆炸物进行危险排除的排爆机构，所述排爆机构包括并排设置且间隔设置于所述机器人主体上的夹持机构和排除机构、与所述夹持机构连接并用于观察所述夹持机构的工作状况的夹持观察件及与所述排除机构连接并用于观察所述排除机构的工作状况的排除观察件，其中，所述夹持机构能对所述爆炸物进行夹持固定，所述排除机构能对所述夹持机构所夹持固定的所述爆炸物进行危险排除。进一步地，所述夹持机构包括用于夹持固定所述爆炸物的夹持组件、用于支撑所述夹持组件并驱动所述夹持组件运作的夹持驱动器、与所述夹持驱动器连接并用于驱动所述夹持驱动器绕第一轴线进行旋转运动的第一向驱动器、与所述第一向驱动器连接并用于驱动所述第一向驱动器绕第二轴线进行旋转运动的第二向驱动器及与所述第二向驱动器连接并用于驱动所述第二向驱动器绕第三轴线进行旋转运动的第三向驱动器，所述第三向驱动器还与所述机器人主体连接；所述排除机构包括用于对所述爆炸物进行危险排除的排除组件、用于支撑所述排除组件并驱动所述排除组件运作的排除驱动器、与所述排除驱动器连接并用于驱动所述排除驱动器绕第四轴线进行旋转运动的第四向驱动器、与所述第四向驱动器连接并用于驱动所述第四向驱动器绕第五轴线进行旋转运动的第五向驱动器及与所述第五向驱动器连接并用于驱动所述第五向驱动器绕第六轴线进行旋转运动的第六向驱动器，所述第六向驱动器还与所述机器人主体连接；其中，所述第三轴线与所述第六轴线共线设置。进一步地，所述夹持组件包括与所述夹持驱动器连接的夹持本体、设于所述夹持本体两侧并共同用于对所述爆炸物进行夹持固定的左夹持件和右夹持件、设于所述夹持本体和所述左夹持件之间并用于将所述夹持驱动器的驱动力传递至所述左夹持件的左夹持传动件及设于所述夹持本体和所述右夹持件之间并用于将所述夹持驱动器的驱动力传递至所述右夹持件的右夹持传动件；所述排除组件包括与所述排除驱动器连接的排除本体、设于所述排除本体两侧并共同用于对所述爆炸物进行危险排除的左排除件和右排除件、设于所述排除本体和所述左排除件之间并用于将所述排除驱动器的驱动力传递至所述左排除件的左排除传动件及设于所述排除本体和所述右排除件之间并用于将所述排除驱动器的驱动力传递至所述右排除件的右排除传动件。进一步地，所述夹持机构还包括用于支撑所述第一向驱动器并连接所述第一向驱动器和所述第二向驱动器的第一连接件及用于连接所述第二向驱动器和所述第三向驱动器的第二连接件；所述排除机构还包括用于支撑所述第四向驱动器并连接所述第四向驱动器和所述第五向驱动器的第三连接件及用于连接所述第五向驱动器和所述第六向驱动器的第四连接件；其中，所述第一连接件的长度与所述第三连接件的长度相等，所述第二连接件的长度与所述第四连接件的长度相等，所述第一连接件的长度大于所述第二连接件的长度。进一步地，所述移动机构包括对称设置于所述机器人主体两侧并共同用于实现行走的行走组件及设置于各所述行走组件前端并相对于所述行走组件转动的攀爬组件，各所述攀爬组件共同用于实现攀爬。进一步地，所述行走组件包括行走履带、用于提供动力的行走驱动器、与所述行走驱动器连接并在所述行走驱动器的驱动下带动所述行走履带行走的行走驱动轮、用于配合所述行走驱动轮支撑并在所述行走驱动轮的驱动下带动所述行走履带行走的行走从动轮及设于所述行走驱动轮和所述行走从动轮之间并用于在行走过程中规正所述行走履带的行走诱导轮，所述行走驱动轮和所述行走从动轮分别设于所述行走履带的两端并与所述行走履带啮合；所述攀爬组件包括攀爬履带、与所述攀爬履带连接并用于驱动所述攀爬履带沿第七轴线进行旋转运动的攀爬驱动器、与所述行走从动轮同轴连接并用于在所述行走从动轮的传动下带动所述攀爬履带运作的攀爬主动轮及用于配合所述攀爬主动轮支撑并在所述攀爬主动轮的驱动下带动所述攀爬履带运作的攀爬从动轮，所述攀爬主动轮和所述攀爬从动轮分别设于所述攀爬履带的两端并与所述攀爬履带啮合。进一步地，所述攀爬从动轮的外径尺寸小于所述攀爬主动轮的外径尺寸。进一步地，所述爆炸物排除机器人还包括用于支撑并固定所述机器人主体的支撑组件，所述支撑组件连接于两所述行走组件之间。进一步地，所述爆炸物排除机器人还包括用于观察所述爆炸物排除机器人行进过程中的路况的观察机构，所述观察机构设于所述机器人主体的前侧中心处并与所述机器人主体连接。进一步地，所述爆炸物排除机器人还包括用于实现照明的照明机构，所述照明机构设于所述机器人主体的前侧并与所述机器人主体连接。本技术的有益效果：本技术提供的爆炸物排除机器人先通过夹持机构夹持固定爆炸物，并通过夹持观察件实时观察夹持机构前方的爆炸物中的状况及夹持机构的工作状况，再通过排除机构对夹持机构所夹持的爆炸物进行危险排除，并通过排除观察件实时观察排除机构前方的爆炸物中的状况及排除机构的工作状况，从而以相互协作、实时观察并纠正的方式灵活地、协调地完成了对爆炸物的危险排除工作，保障了排爆操作的准确性和效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的爆炸物排除机器人的立体结构示意图；图2为本技术实施例提供的夹持机构的立体结构示意图；图3为图2提供的夹持组件的立体结构示意图；图4为本技术实施例提供的排除机构的立体结构示意图；图5为图4提供的排除组件的立体结构示意图；图6为本技术实施例提供的移动机构的部分结构示意图；图7为本技术实施例提供的机器人主体的部分结构示意图。其中，图中各附图标记：具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爆炸物排除机器人，用于对爆炸物进行危险排除，其特征在于，包括机器人主体、与所述机器人主体连接并用于移动所述机器人主体的移动机构及与所述机器人主体连接并用于对所述爆炸物进行危险排除的排爆机构，所述排爆机构包括并排设置且间隔设置于所述机器人主体上的夹持机构和排除机构、与所述夹持机构连接并用于观察所述夹持机构的工作状况的夹持观察件及与所述排除机构连接并用于观察所述排除机构的工作状况的排除观察件，其中，所述夹持机构能对所述爆炸物进行夹持固定，所述排除机构能对所述夹持机构所夹持固定的所述爆炸物进行危险排除。/n

【技术特征摘要】
1.一种爆炸物排除机器人，用于对爆炸物进行危险排除，其特征在于，包括机器人主体、与所述机器人主体连接并用于移动所述机器人主体的移动机构及与所述机器人主体连接并用于对所述爆炸物进行危险排除的排爆机构，所述排爆机构包括并排设置且间隔设置于所述机器人主体上的夹持机构和排除机构、与所述夹持机构连接并用于观察所述夹持机构的工作状况的夹持观察件及与所述排除机构连接并用于观察所述排除机构的工作状况的排除观察件，其中，所述夹持机构能对所述爆炸物进行夹持固定，所述排除机构能对所述夹持机构所夹持固定的所述爆炸物进行危险排除。


2.如权利要求1所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述夹持机构包括用于夹持固定所述爆炸物的夹持组件、用于支撑所述夹持组件并驱动所述夹持组件运作的夹持驱动器、与所述夹持驱动器连接并用于驱动所述夹持驱动器绕第一轴线进行旋转运动的第一向驱动器、与所述第一向驱动器连接并用于驱动所述第一向驱动器绕第二轴线进行旋转运动的第二向驱动器及与所述第二向驱动器连接并用于驱动所述第二向驱动器绕第三轴线进行旋转运动的第三向驱动器，所述第三向驱动器还与所述机器人主体连接；
所述排除机构包括用于对所述爆炸物进行危险排除的排除组件、用于支撑所述排除组件并驱动所述排除组件运作的排除驱动器、与所述排除驱动器连接并用于驱动所述排除驱动器绕第四轴线进行旋转运动的第四向驱动器、与所述第四向驱动器连接并用于驱动所述第四向驱动器绕第五轴线进行旋转运动的第五向驱动器及与所述第五向驱动器连接并用于驱动所述第五向驱动器绕第六轴线进行旋转运动的第六向驱动器，所述第六向驱动器还与所述机器人主体连接；
其中，所述第三轴线与所述第六轴线共线设置。


3.如权利要求2所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述夹持组件包括与所述夹持驱动器连接的夹持本体、设于所述夹持本体两侧并共同用于对所述爆炸物进行夹持固定的左夹持件和右夹持件、设于所述夹持本体和所述左夹持件之间并用于将所述夹持驱动器的驱动力传递至所述左夹持件的左夹持传动件及设于所述夹持本体和所述右夹持件之间并用于将所述夹持驱动器的驱动力传递至所述右夹持件的右夹持传动件；
所述排除组件包括与所述排除驱动器连接的排除本体、设于所述排除本体两侧并共同用于对所述爆炸物进行危险排除的左排除件和右排除件、设于所述排除本体和所述左排除件之间并用于将所述排除驱动器的驱动力传递至所述左排除件的左排除传动件及设于所述排除本体和所述右排除件之间并用于将所述排除驱动器的驱动力传递至所述右排除件的右排除传动件。


4.如权利要求2所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述夹持机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华忠，高波，梁永生，
申请(专利权)人：深圳信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44