旋转拍打式蓝莓自动采摘机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种旋转拍打式蓝莓自动采摘机。本实用新型专利技术的目的是提供一种操作方便、自动化程度高的旋转拍打式蓝莓自动采摘机，以提高蓝莓采摘效率。本实用新型专利技术的技术方案是：一种旋转拍打式蓝莓自动采摘机，其特征在于：具有两组分别配有行走机构的底座，两底座之间间距大于每垄蓝莓树的宽度，两个所述底座之间经门字形框架相连，所述门字形框架上对称装有两个旋转拍打机构，两旋转拍打机构之间间距与每垄蓝莓树的宽度相适配，所述旋转拍打机构下方设有接果机构，对应接果机构设有输送机构。本实用新型专利技术适用于果实自动采摘领域。

Rotary flapping blueberry automatic picker

【技术实现步骤摘要】
旋转拍打式蓝莓自动采摘机
本技术涉及一种旋转拍打式蓝莓自动采摘机。适用于果实自动采摘领域。
技术介绍
蓝莓果实中含有丰富的营养成分，具有防止脑神经老化、保护视力、强心、抗癌、软化血管、增强人机体免疫等功能，营养成分高。其中，由于蓝莓富含花青素，具有活化视网膜功效，可以强化视力，防止眼球疲劳而备受注目。也是世界粮农组织推荐的五大健康水果之一。并且据美国、日本、欧洲科学家研究，经常食用蓝莓制品，还可明显地增强视力，消除眼睛疲劳。医学临床报告也显示，蓝莓中的花青素可以促进视网膜细胞中的视紫质再生，预防近视，增进视力。随着蓝莓种植面积的不断增大，蓝莓果园规模化发展的要求日益提高，使得蓝莓果园收获机械化的重要性日益显著。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种操作方便、自动化程度高的旋转拍打式蓝莓自动采摘机，以提高蓝莓采摘效率。本技术所采用的技术方案是：一种旋转拍打式蓝莓自动采摘机，其特征在于：具有两组分别配有行走机构的底座，两底座之间间距大于每垄蓝莓树的宽度，两个所述底座之间经门字形框架相连，所述门字形框架上对称装有两个旋转拍打机构，两旋转拍打机构之间间距与每垄蓝莓树的宽度相适配，所述旋转拍打机构下方设有接果机构，对应接果机构设有输送机构。所述旋转拍打机构具有转动轴，转动轴的外壁上固定有若干拍打杆，所述转动轴上接有带动转动轴转动的旋转驱动机构以及带动转动轴上下运动的升降驱动机构。所述转动轴上端经旋转驱动机构和升降驱动机构连接所述门字形框架上端；所述升降驱动机构具有升降驱动安装座、升降驱动电机和曲柄机构，其中升降驱动安装座固定于所述门字形框架上端，升降驱动电机安装于升降驱动安装座上，升降驱动的输出轴传动连接曲柄机构；所述旋转驱动机构具有旋转驱动安装座和旋转驱动电机，旋转驱动电机传动连接所述转动轴上端，该旋转驱动电机经旋转驱动安装座连接所述曲柄机构。对应所述旋转驱动机构设有导向机构，该导向机构具有导向套和导向杆；所述旋转驱动机构上接有竖直布置的导向杆，导向杆上同轴套有导向套，导向套固定于所述门字形框架上端；对应所述转动轴设有缓冲机构，缓冲机构具有缓冲弹簧和轴承，其中缓冲弹簧同轴套于所述转动轴下部，缓冲弹簧上端顶接套装于所述转动轴上的轴承，下端支撑于同轴套于转动轴上的定位套上，该定位套固定于所述底座上。所述接果机构具有接果旋转避让板和接果安装座，其中接果旋转避让板位于所述旋转拍打机构下方，且该接果旋转避让板由所述门字形框架中心向侧边斜向下倾斜布置，接果旋转避让板中心经避让板安装座可转动安装于接果安装座上，接果安装座固定于所述底座上。所述接果旋转避让板采用圆形橡胶板，该圆形橡胶板上均匀制有若干沿其半径布置的切缝，圆形橡胶板边缘对应切缝制有槽口。所述避让板安装座具有若干支撑杆，支撑杆固定于对应圆形橡胶板的相邻两条切缝之间。所述底座的一端设有果实集中点，所述输送机构具有从所述接果机构出果口延伸至果实集中点的传送带。所述行走机构包括行走动力驱动轮及四轮方向转向控制、90度方向转向的转位机构，行走动力驱动轮包括安装于所述底座前后两端的轮胎和轮胎驱动机构。所述轮胎驱动机构具有减速机和轮胎驱动电机，所述转位机构具有转向电机和转向减速器及可定位的90度方向感应器。本技术的有益效果是：本技术中旋转拍打机构通过旋转和上下拍打同时进行能高效抖落果实，提高工作效率。本技术中接果机构采用可转动的接果旋转避让板，可更好的适应果树的形状，提高接果成功率，避免果实掉落在地上。本技术中行走机构配有转位机构及由PLC控制的可定位90°方向感应器，可使采摘机在狭小空间内完成90°的垂直转向，及180°反向采摘。附图说明图1为实施例的主视图。图2为实施例的俯视图。图3为图1的A-A剖视图。图4为图1的B-B剖视图。图5为实施例中门字形框架的结构示意图。图6为实施例中旋转驱动机构及升降驱动机构的连接示意图。图7为实施例中转动轴的结构示意图。图8为实施例中接果机构的示意图。1、底座；2、行走机构；3、门字形框架；4、旋转拍打机构；401、转动轴；402、拍打杆；403、升降驱动机构；4031、升降驱动安装座；4032、升降驱动电机；4033、曲柄机构；404、旋转驱动机构；4041、旋转驱动安装座；4042、旋转驱动电机；405、导向套；406、导向杆；407、缓冲弹簧；408、轴承；409、定位套；5、接果机构；501、接果旋转避让板；5011、切缝；5012、槽口；502、接果安装座；503、刮果杆；6、输送机构。具体实施方式如图1～图4所示，本实施例为一种旋转拍打式蓝莓自动采摘机，具有两个底座，底座分别配有行走机构，两底座之间间距大于每垄蓝莓树的宽度，两个底座之间经门字形框架(见图5)相连。在门字形框架上设置框架的中轴线对称安装有两个旋转拍打机构，两旋转拍打机构之间间距与每垄蓝莓树的宽度相适配，所述旋转拍打机构下方设有接果机构，对应接果机构设有输送机构。本例中旋转拍打机构具有竖直布置的转动轴、旋转驱动机构和升降驱动机构，转动轴的侧壁上固定有若干拍打杆，转动轴上端经依次旋转驱动机构和升降驱动机构连接于门字形框架上端横梁。如图6所示，本实施例中升降驱动机构具有升降驱动安装座、升降减速机、升降驱动电机和曲柄机构，其中升降驱动安装座固定于门字形框架上端横梁上，升降驱动减速机及电机安装于升降驱动安装座上，升降驱动的输出轴传动连接曲柄机构。本例中旋转驱动机构具有旋转驱动安装座和旋转驱动减速机及旋转驱动电机，其中旋转驱动安装座通过连杆连接升降驱动机构中的曲柄机构，旋转驱动安装座上安装旋转减速机及驱动电机，旋转驱动的输出轴连接转动轴上端。如图7所示，本实施例中的旋转驱动机构设有导向机构，该导向机构具有导向套和导向杆。本例在旋转驱动安装座上端接有竖直布置的三根导向杆，导向杆上同轴套有导向套，导向套固定于门字形框架上端。本例在转动轴下端设有缓冲机构，缓冲机构具有缓冲弹簧和轴承，其中缓冲弹簧同轴套于转动轴下部，缓冲弹簧上端顶接套装于转动轴上的轴承，该轴承可保证转动轴在转动时缓冲弹簧不会跟随转动；转动轴下端支撑于同轴套于转动轴上的定位套上，该定位套固定于同侧的底座上。本例中底座的前端或后端设有果实集中点。输送机构布置于旋转拍打机构与同侧的门字形框架的立柱之间，输送机构为固定于同侧底座上的传送带，传送带从该底座上的果实集中点延伸至该底座上的另一端。本实施例中接果机构具有接果旋转避让板和接果安装座，其中接果旋转避让板位于旋转拍打机构下方，接果旋转避让板往同侧的传送带向下倾斜，接果旋转避让板中心经避让板安装座可转动安装于接果安装座上，接果安装座固定于同侧的底座上。如图8所示，接果旋转避让板采用圆形橡胶板，该圆形橡胶板上均匀制有若干沿其半径布置的切缝，圆形橡胶板边缘对应切缝制有槽本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转拍打式蓝莓自动采摘机，其特征在于：具有两组分别配有行走机构的底座，两底座之间间距大于每垄蓝莓树的宽度，两个所述底座之间经门字形框架相连，所述门字形框架上对称装有两个旋转拍打机构，两旋转拍打机构之间间距与每垄蓝莓树的宽度相适配，所述旋转拍打机构下方设有接果机构，对应接果机构设有输送机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种旋转拍打式蓝莓自动采摘机，其特征在于：具有两组分别配有行走机构的底座，两底座之间间距大于每垄蓝莓树的宽度，两个所述底座之间经门字形框架相连，所述门字形框架上对称装有两个旋转拍打机构，两旋转拍打机构之间间距与每垄蓝莓树的宽度相适配，所述旋转拍打机构下方设有接果机构，对应接果机构设有输送机构。


2.根据权利要求1所述的旋转拍打式蓝莓自动采摘机，其特征在于：所述旋转拍打机构具有转动轴，转动轴的外壁上固定有若干拍打杆，所述转动轴上接有带动转动轴转动的旋转驱动机构以及带动转动轴上下运动的升降驱动机构。


3.根据权利要求2所述的旋转拍打式蓝莓自动采摘机，其特征在于：所述转动轴上端经旋转驱动机构和升降驱动机构连接所述门字形框架上端；
所述升降驱动机构具有升降驱动安装座、升降驱动电机和曲柄机构，其中升降驱动安装座固定于所述门字形框架上端，升降驱动电机安装于升降驱动安装座上，升降驱动的输出轴传动连接曲柄机构；
所述旋转驱动机构具有旋转驱动安装座和旋转驱动电机，旋转驱动电机传动连接所述转动轴上端，该旋转驱动电机经旋转驱动安装座连接所述曲柄机构。


4.根据权利要求2或3所述的旋转拍打式蓝莓自动采摘机，其特征在于：对应所述旋转驱动机构设有导向机构，该导向机构具有导向套和导向杆；所述旋转驱动机构上接有竖直布置的导向杆，导向杆上同轴套有导向套，导向套固定于所述门字形框架上端；
对应所述转动轴设有缓冲机构，缓冲机构具有缓冲弹簧和轴承，其中缓冲弹簧同轴套于所述转动轴下部，缓冲弹簧上端顶接...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡跃华，胡旭辉，周伟东，
申请(专利权)人：胡跃华，
类型：新型
国别省市：浙江;33