位置推定装置、空调系统、位置推定方法以及程序制造方法及图纸

提供对空间内的声源的位置进行推定的位置推定装置。位置推定装置取得在空间中设置的多个麦克风检测到在空间中发出的声音的各个时刻，根据取得的各个所述时刻，算出多个麦克风中成为基准的一个麦克风检测到声音的时刻与其他各个麦克风检测到的时刻的差即到达时间差，根据决定了预先决定的到达时间差以及给定的声源位置的关系的查找表、和实际上算出的到达时间差，来推定声音的发信号位置。

Location estimation device, air conditioning system, location estimation method and procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】位置推定装置、空调系统、位置推定方法以及程序
本专利技术涉及一种位置推定装置、空调系统、位置推定方法以及程序。本申请主张享有基于在2017年10月16日在日本提出申请的特愿2017-200260号的优先权，并将其内容引用于此。
技术介绍
在对办公室等空间进行空气调节的情况下，大多进行控制以使该空间的室温等变得均一。对此，例如提供了一种以用户所存在的区段为对象进行室温等的空调控制的方法。在进行这样的控制的情况下，空调系统需要准确地推定用户所存在的位置。以往，在位置的推定方法中，提供了各种方法。。例如，已知一种通过从位置已知的四个GPS卫星接收到的电波的到达时间，来推定接收机的位置的方法。这里，设四个卫星的坐标分别为(A1、B1、C1)、(A2、B2、C2)、(A3、B3、C3)、(A4、B4、C4)，设接收机的位置的坐标为(x、y、z)，设接收机的时间的偏差为d、并设电波的速度为光速c，则得到以下的联立方程式。f1＝(x-A1)2+(y-B1)2+(z-C1)2-(c(t1-d))2＝0f2＝(x-A2)2+(y-B2)2+(z-C2)2-(c(t2-d))2＝0f3＝(x-A3)2+(y-B3)2+(z-C3)2-(c(t3-d))2＝0f4＝(x-A4)2+(y-B4)2+(z-C4)2-(c(t4-d))2＝0接收机的位置通过对该方程式进行求解而得到，然而，一般而言，大多使用牛顿-拉夫逊法等近似计算来求取该方程式的解。该近似计算处理负荷高，若想要将同样的计算应用于空调机的控制，则可能会超出空调机中能够搭载的计算机的性能。此外，在通过近似计算来导出解的情况下，有时会由于搜索的初始值而导致陷于局部解。此外，专利文献1中记载了一种为了进行基于人形机器人与人类的对话的沟通，对声音发出的方向进行推定的方法。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特表2016-537622号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题寻求一种在搭载于空调机的计算机中也能够合理地处理的计算负荷，不会陷入局部解，而能够推定用户所在的位置的方法。本专利技术提供一种能够解决上述课题的位置推定装置、空调系统、位置推定方法以及程序。用于解决课题的手段根据本专利技术的一个方式，位置推定装置具备：时刻信息取得部，其取得在空间中设置的多个麦克风检测到在所述空间中发出的声音的各个时刻；到达时间差算出部，其根据取得的各个所述时刻，算出多个所述麦克风中成为基准的一个所述麦克风检测到所述声音的时刻与其他各个麦克风检测到的时刻的差即到达时间差；以及位置推定部，其根据决定了预先决定的所述到达时间差以及给定的声源位置的关系的查找表、和实际上所述到达时间差算出部所算出的所述到达时间差，来推定所述声音的发信号位置。根据本专利技术的一个方式，所述位置推定装置将所述到达时间差算出部所算出的所述到达时间差与基于所述查找表的所述到达时间差的差成为最小时的、基于所述查找表的所述声源位置，推定为所述声音的发信号位置。根据本专利技术的一个方式，在所述查找表中记录有在以配置了多个所述麦克风的位置的重心为原点的坐标系中表示的所述声源位置与所述到达时间差的关系。根据本专利技术的一个方式，在所述查找表中记录有与配置了所述麦克风的空间的环境条件对应的所述到达时间差以及所述声源位置的关系。根据本专利技术的一个方式，所述空间的环境条件是温度、湿度以及气压中的至少一者。根据本专利技术的一个方式，在所述查找表中记录了给定的温度下的所述到达时间差以及所述声源位置的关系，所述位置推定部根据实际的温度来修正基于所述查找表的所述到达时间差，并根据修正后的所述查找表和所述到达时间差算出部所算出的所述到达时间差，来推定所述声音的发信号位置。根据本专利技术的一个方式，所述位置推定装置还具备：地图信息生成部，其根据所述位置推定部针对一边在所述空间的内部移动一边发出的所述声音而推定出的所述声音的发信号位置，来生成表示所述空间的形状的地图信息。根据本专利技术的一个方式，空调系统具备上述的位置推定装置，并以所述位置推定装置所推定出的所述声音的发信号位置为对象来进行空气调节。根据本专利技术的一个方式，位置推定方法具有如下步骤：取得在空间中设置的多个麦克风检测到在所述空间中发出的声音的各个时刻的步骤；根据取得的各个所述时刻，算出多个所述麦克风中成为基准的一个所述麦克风检测到所述声音的时刻与其他各个麦克风检测到的时刻的差即到达时间差的步骤；以及根据决定了预先决定的所述到达时间差以及给定的声源位置的关系的查找表、和实际上在算出所述到达时间差的步骤中算出的所述到达时间差，来推定所述声音的发信号位置的步骤。根据本专利技术的一个方式，一种程序，用于使计算机作为如下单元发挥功能：取得在空间中设置的多个麦克风检测到在所述空间中发出的声音的各个时刻的单元；根据取得的各个所述时刻，算出多个所述麦克风中成为基准的一个所述麦克风检测到所述声音的时刻与其他各个麦克风检测到的时刻的差即到达时间差的单元；以及根据决定了预先决定的所述到达时间差以及给定的声源位置的关系的查找表、和实际上算出所述到达时间差的单元所算出的所述到达时间差，来推定所述声音的发信号位置的单元。专利技术效果根据上述的位置推定装置、空调系统、位置推定方法以及程序，能够以少的计算负荷来准确地推定位置。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的空调系统的一例的图。图2是表示本专利技术的一实施方式的位置推定装置的一例的框图。图3是表示本专利技术的一实施方式的麦克风的配置例的图。图4是说明本专利技术的一实施方式的到达时间差的第一图。图5是说明本专利技术的一实施方式的到达时间差的第二图。图6是说明本专利技术的一实施方式的到达时间差的第三图。图7是表示本专利技术的一实施方式的LUT的一例的图。图8是表示本专利技术的一实施方式的位置推定结果的一例的第一图。图9是表示本专利技术的一实施方式的位置推定结果的一例的第二图。图10是表示本专利技术的一实施方式的位置推定处理的一例的流程图。图11是表示本专利技术的一实施方式的地图信息的一例的图。图12是表示本专利技术的一实施方式的地图信息的生成处理的一例的流程图。图13是表示本专利技术的一实施方式的位置推定装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式<实施方式>以下，参照图1～图13来说明本专利技术的一实施方式的制冷剂回路。图1是表示本专利技术的一实施方式的空调系统的一例的图。如图示那样，空调系统包含：空调机10、终端装置40、以及麦克风M1～M4。空调机10具备控制装置20。控制装置20控制空调机10的运转。控制装置20具有：控制空调机10以便以空间w的一部分区段为对象来进行空气调节的功能。控制装置20具备位置推定装置30。位置推定装置30根据终端装置40所发出的声音S，来推定发出声音S的位置。控制装置20例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置推定装置，其中，/n具备：/n时刻信息取得部，其取得在空间中设置的多个麦克风检测到在所述空间中发出的声音的各个时刻；/n到达时间差算出部，其根据取得的各个所述时刻，算出多个所述麦克风中成为基准的一个所述麦克风检测到所述声音的时刻与其他各个麦克风检测到的时刻的差即到达时间差；以及/n位置推定部，其根据决定了预先决定的所述到达时间差以及给定的声源位置的关系的查找表、和实际上所述到达时间差算出部所算出的所述到达时间差，来推定所述声音的发信号位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171016 JP 2017-2002601.一种位置推定装置，其中，
具备：
时刻信息取得部，其取得在空间中设置的多个麦克风检测到在所述空间中发出的声音的各个时刻；
到达时间差算出部，其根据取得的各个所述时刻，算出多个所述麦克风中成为基准的一个所述麦克风检测到所述声音的时刻与其他各个麦克风检测到的时刻的差即到达时间差；以及
位置推定部，其根据决定了预先决定的所述到达时间差以及给定的声源位置的关系的查找表、和实际上所述到达时间差算出部所算出的所述到达时间差，来推定所述声音的发信号位置。


2.根据权利要求1所述的位置推定装置，其中，
所述位置推定部将所述到达时间差算出部所算出的所述到达时间差与基于所述查找表的所述到达时间差的差成为最小时的、基于所述查找表的所述声源位置，推定为所述声音的发信号位置。


3.根据权利要求1或2所述的位置推定装置，其中，
在所述查找表中记录有在以配置了多个所述麦克风的位置的重心为原点的坐标系中表示的所述声源位置与所述到达时间差的关系。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的位置推定装置，其中，
在所述查找表中记录有与配置了所述麦克风的空间的环境条件对应的所述到达时间差以及所述声源位置的关系。


5.根据权利要求4所述的位置推定装置，其中，
所述空间的环境条件是温度、湿度以及气压中的至少一者。


6.根据权利要求1至3中任一项所述的位置推定装置，其中，
在所述查找表中记录了给定的温度下的所述到达时间差以及所述声源位置的关系，
所述位置推定部根据实际的温度来修正基于所述查找表的所述到...

【专利技术属性】
技术研发人员：水野尚夫，平尾丰隆，近藤成治，西川尚希，樱井贵夫，清水健志，丸山真范，
申请(专利权)人：三菱重工制冷空调系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP