力传感器和配备有力传感器的机器人制造技术

提供了一种力传感器100A，其用于定量地感测外力，使得感测的值较少地受温度变化的影响。该力传感器100A包括：基座部分1；位移部分2，其承受外力并因此相对于基座部分1位移；第一位移传感器对，其包括用于感测基座部分1与位移部分2之间在x方向上的相对位移的两个传感器；以及第二位移传感器对，其包括用于感测基座部分1与位移部分2之间在y方向上的相对位移的两个传感器。力传感器被构造为使得构成第二位移传感器对的两个传感器分别布置在分别布置了构成第一位移传感器对的两个传感器的两个象限上，存在由分别沿着x方向和y方向的两条直线形成的四个象限，所述直线穿过构成第一位移传感器对的两个传感器的中点。

Force sensors and robots with powerful sensors

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】力传感器和配备有力传感器的机器人
本专利技术涉及定量地检测外力的力传感器以及配备有力传感器的机器人。
技术介绍
力传感器用作检测作用在医疗用工业机器人或机械手的臂的各个部分上的外力的单元。作为检测多轴外力的力传感器，专利文献1公开了一种光学力传感器，其基于从由多个光接收元件列构成的光学位移传感器获得的多个位移信息来定量地检测外力。专利文献1中描述的光学力传感器检测包括相对于光学位移传感器的安装表面的面外方向位移的多轴位移，从而可以减小整个光学力传感器的厚度。引文清单专利文献专利文献1：日本特开2010-281635号公报
技术实现思路
技术问题然而，在专利文献1中描述的光学力传感器中，由于与位置检测单元连接的构件的热膨胀系数与位置检测目标所固定在的结构构件的热膨胀系数之间的差异，检测值倾向于随温度变化而变化。本专利技术提供一种力传感器，其检测值几乎不受温度变化的影响。技术方案根据本专利技术的力传感器包括：基座单元；位移单元，其被构造为通过接收外力而相对于所述基座单元位移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种力传感器，包括：/n基座单元；/n位移单元，其被构造为通过接收外力而相对于所述基座单元位移；/n第一位移传感器对，其包括检测所述基座单元与所述位移单元之间在第一方向上的相对位移的两组传感器；以及/n第二位移传感器对，其包括检测所述基座单元与所述位移单元之间在与第一方向相交的第二方向上的相对位移的两组传感器，其中，/n在沿着第一方向和第二方向中的各个的两条直线所划分的四个象限当中，所述直线穿过构成所述第一位移传感器对的两组传感器的中点，构成所述第二位移传感器对的两组传感器分别布置在分别布置了构成所述第一位移传感器对的两组传感器的两个象限中。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171017 JP 2017-2011551.一种力传感器，包括：
基座单元；
位移单元，其被构造为通过接收外力而相对于所述基座单元位移；
第一位移传感器对，其包括检测所述基座单元与所述位移单元之间在第一方向上的相对位移的两组传感器；以及
第二位移传感器对，其包括检测所述基座单元与所述位移单元之间在与第一方向相交的第二方向上的相对位移的两组传感器，其中，
在沿着第一方向和第二方向中的各个的两条直线所划分的四个象限当中，所述直线穿过构成所述第一位移传感器对的两组传感器的中点，构成所述第二位移传感器对的两组传感器分别布置在分别布置了构成所述第一位移传感器对的两组传感器的两个象限中。


2.根据权利要求1所述的力传感器，其中，所述各个位移传感器检测由所述位移单元的温度变化引起的相对位移。


3.根据权利要求1或2所述的力传感器，其中，构成所述第一位移传感器对的两组传感器的中点和构成所述第二位移传感器对的两组传感器的中点基本彼此一致。


4.根据权利要求1至3中的任一项所述的力传感器，其中，所述各个位移传感器包括：位移检测单...

【专利技术属性】
技术研发人员：名仓千裕，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP