【技术实现步骤摘要】
跨相机的障碍物关联方法、装置、设备、电子系统及介质
本申请实施例涉及智能交通
，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及跨相机的障碍物关联方法、装置、设备、电子系统及介质。
技术介绍
在无人驾驶或者视频监控场景下，往往出现两个相机的拍摄视野有部分重叠，故需要对视野重叠区内两个相机拍摄到的同一个障碍物进行关联，以便后续根据该障碍物的各角度图像进行综合处理和实现跨相机的障碍物连续稳定跟踪。目前两个相机中的障碍物关联准确性仍然不足。
技术实现思路
本申请实施例公开了一种跨相机的障碍物关联方法、装置、设备、电子系统及介质，能够提高障碍物关联的准确性。第一方面，本申请实施例公开了一种跨相机的障碍物关联方法，包括：在第一相机所拍摄图像中确定目标障碍物的轮廓框；基于所述第一相机和第二相机的成像面几何关系，将所述目标障碍物的轮廓框在所述第二相机的成像面进行投影，以获得目标障碍物的投影轮廓框；将所述投影轮廓框与所述第二相机所拍摄图像中至少一个候选障碍物的轮廓框，进行相似度计算；
【技术保护点】
1.一种跨相机的障碍物关联方法，其特征在于，包括：/n在第一相机所拍摄图像中确定目标障碍物的轮廓框；/n基于所述第一相机和第二相机的成像面几何关系，将所述目标障碍物的轮廓框在所述第二相机的成像面进行投影，以获得目标障碍物的投影轮廓框；/n将所述投影轮廓框与所述第二相机所拍摄图像中至少一个候选障碍物的轮廓框，进行相似度计算；/n根据计算的相似度确定所述目标障碍物和所述候选障碍物的关联性。/n
【技术特征摘要】
1.一种跨相机的障碍物关联方法，其特征在于，包括：
在第一相机所拍摄图像中确定目标障碍物的轮廓框；
基于所述第一相机和第二相机的成像面几何关系，将所述目标障碍物的轮廓框在所述第二相机的成像面进行投影，以获得目标障碍物的投影轮廓框；
将所述投影轮廓框与所述第二相机所拍摄图像中至少一个候选障碍物的轮廓框，进行相似度计算；
根据计算的相似度确定所述目标障碍物和所述候选障碍物的关联性。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述投影轮廓框与所述第二相机所拍摄图像中至少一个候选障碍物的轮廓框，进行相似度计算之前，还包括：
根据所述目标障碍物的轮廓框在所述第一相机所拍摄图像中的位置，确定在所述第二相机成像面中的对极线；
以所述对极线为基准，按照预设范围条件确定对极约束框；
将所述第二相机所拍摄图像中落入所述对极约束框内的障碍物，确定为所述候选障碍物。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以所述对极线为基准，按照预设范围条件确定对极约束框包括：
以所述对极线为基准，垂直所述对极线平行方向向两侧扩充所述目标障碍物轮廓框高度的第一设定倍数；
将所述第一相机中目标障碍物的3D中心点投影到所述第二相机的成像面，形成投影点，计算所述投影点到所述对极线上的最近距离点；
以所述最近距离点为中心，沿所述对极线平行方向延伸扩充所述目标障碍物轮廓框高度的第二设定倍数，作为所述对极约束框。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一相机和第二相机的成像面几何关系，将所述目标障碍物的轮廓框在所述第二相机的成像面进行投影，以获得目标障碍物的投影轮廓框包括：
基于所述第一相机和第二相机的成像面几何关系，确定所述第一相机和第二相机之间的基线长度是否小于设定光心重合距离；
如果是，根据所述第一相机和所述第二相机的拍摄角度，以单应变化方式将所述目标障碍物的轮廓框转换至所述第二相机的成像面中，以获得目标障碍物的投影轮廓框；
如果否，则根据所述第一相机中目标障碍物的三维数据，基于图像成像原理将所述目标障碍物的轮廓框转换至所述第二相机的成像面中，以获得目标障碍物的投影轮廓框。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述投影轮廓框与所述第二相机所拍摄图像中至少一个候选障碍物的轮廓框，进行相似度计算包括：
计算所述投影轮廓框和所述候选障碍物轮廓框的下述至少一项计算：轮廓框重合面积、轮廓框形状相似度、轮廓框之间的中心点距离、障碍物类别以及所述目标障碍物的轮廓框高度与所述候选障碍物...
【专利技术属性】
技术研发人员：李郭，高涵，谢远帆，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。