一种联合电机与可控离合器的多功能执行器的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种联合电机与可控离合器的多功能执行器的控制方法，其步骤包括：1根据期望夹紧力和实际夹紧力判定被控对象的工作模式；2根据工作模式，分别控制电机与可控离合器，使得执行器能准确快速输出期望夹紧力。本发明专利技术能有效匹配多功能执行器实现平顺、快速又精准的力/力矩输出，从而避免电机堵转过热，并达到离合器无接合时执行器末端的反向驱动的目的。

A control method of multi-function actuator combining motor and controllable clutch

【技术实现步骤摘要】
一种联合电机与可控离合器的多功能执行器的控制方法
本专利技术涉及机电控制系统当中的执行器的控制方法，更具体地说是一种结合可控离合器与电机的多功能执行器的控制方法。
技术介绍
执行器是机电控制系统的重要组成部分：执行器受控制器的控制以对机电系统施加作用，其性能深刻地影响机电系统的整体表现。机器人为典型的机电系统。绝大多数传统的工业机器人采用带有减速器的电机作为执行器，并采用位置控制方式，使得机器人的末端执行器严格地沿着规定的轨迹运行，同时，传统工业机器人的各连杆往往具有较大的惯量，故外力难以干预机器人的既定轨迹。因此，传统的工业机器人具有较高的位置精度，适用于各类需要不断重复的涉及定位的任务，如物料转运、流水线装配等。但是，采用位置控制方式的机器人易对进入其工作空间的人类造成伤害。新一代的机器人被期望具有良好的物理人机交互性能，即人类可安全、和谐地与机器人进行互动，这就要求机器人的末端执行器甚至其各关节与连杆输出的力或力矩具有可控的安全限值，并且处于机器人各关节的执行器能够被人类反向驱动。另一方面，传统的工业机器人难以胜任各类需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种联合电机与可控离合器的多功能执行器的控制方法，所述多功能执行器是以电机(1)作为近端，并通过传动装置与可控离合器相连，以所述离合器作为所述多功能执行器的末端，其特征是，所述控制方法是按如下步骤进行：/n步骤1、设定多功能执行器末端的被控对象的期望夹紧力，并获取被控对象的实际夹紧力；/n步骤2、根据所述期望夹紧力和实际夹紧力判定被控对象的工作模式；/n若期望夹紧力大于“0”，且实际夹紧力等于“0”，则表示被控对象的工作模式为消除制动间隙模式；/n若期望夹紧力大于“0”，且实际夹紧力也大于“0”，则表示被控对象的工作模式为保持夹紧力模式；/n若期望夹紧力等于“0”，且实际夹紧力大于“0”，...

【技术特征摘要】
1.一种联合电机与可控离合器的多功能执行器的控制方法，所述多功能执行器是以电机(1)作为近端，并通过传动装置与可控离合器相连，以所述离合器作为所述多功能执行器的末端，其特征是，所述控制方法是按如下步骤进行：
步骤1、设定多功能执行器末端的被控对象的期望夹紧力，并获取被控对象的实际夹紧力；
步骤2、根据所述期望夹紧力和实际夹紧力判定被控对象的工作模式；
若期望夹紧力大于“0”，且实际夹紧力等于“0”，则表示被控对象的工作模式为消除制动间隙模式；
若期望夹紧力大于“0”，且实际夹紧力也大于“0”，则表示被控对象的工作模式为保持夹紧力模式；
若期望夹紧力等于“0”，且实际夹紧力大于“0”，则表示被控对象的工作模式为撤销夹紧力模式；
若期望夹紧力等于“0”，且实际夹紧力也等于“0”，则表示被控对象的工作模式为停止待机模式；
步骤3、根据所述工作模式，分别控制电机(1)与可控离合器；
若为消除制动间隙模式，则控制电机(1)正向转动，控制可控离合器的驱动信号，使得可...

【专利技术属性】
技术研发人员：白先旭，刘枫，姚守业，海乐森，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34