一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质，所述云台包括至少一个转动轴，其中，该方法包括：确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。通过这种方式，可以实现在模式切换过程中保持云台平滑过渡，以提高在云台模式切换过程中拍摄图像的稳定性。

A control method, equipment, platform, system and storage medium of the platform

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质
本申请涉及控制
，尤其涉及一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质。
技术介绍
目前，随着计算机技术的发展以及用户的需求，云台的应用越来越广泛，其中，以应用于拍摄领域较为广泛。以手持云台为例，用户可以通过手持云台可以进行各种各样的形式和场景的拍摄，常规手持云台可以进行多种拍摄模式，如正常的拍摄模式、云台直立进行拍摄、竖拍的拍摄模式、云台横置进行拍摄、倒拍的拍摄模式、云台倒挂进行拍摄、手电筒拍摄模式、云台朝向前方进行拍摄等等。不同的拍摄模式下云台有着不同的姿态控制方法，从而满足了用户更多的使用需求。然而，在云台的使用过程中随着应用场景的变化，云台在使用过程中由于场景发生变化而切换了拍摄模式，从而云台的姿态发生变化导致拍摄图像发生抖动，可能导致视频或图像拍摄不平滑，会影响用户的使用体验。因此，如何更有好地提高拍摄视频或图像的平滑稳定具有十分重要的意义。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质，可以实现在模式切换过程中保持云台平滑过渡，以提高在云台模式切换过程中拍摄视频或图像的稳定性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种云台控制方法，所述云台包括至少一个转动轴，所述方法包括：确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。第二方面，本专利技术实施例提供了一种云台控制设备，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述云台的转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。第三方面，本专利技术实施例提供了一种云台，包括：至少一个转动轴；角度传感器；处理器，用于执行如下步骤：确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。第四方面，本专利技术实施例提供了一种云台控制系统，包括：云台控制设备和云台，所述云台包括至少一个转动轴；所述云台控制设备，用于确定云台当前的第一工作模式；如果所述云台满足预设的模式切换条件，则向所述云台发送控制指令；所述云台，用于响应所述控制指令，控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。本专利技术实施例中，云台控制设备在所述云台满足预设的模式切换条件时，通过控制所述云台从当前的第一工作模式切换至第二工作模式，使得所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时保持云台的稳定性，从而确保拍摄装置在所述云台从第一工作模式切换至第二工作模式的过程中采集到的拍摄图像不发生抖动，提高拍摄图像的清晰度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种云台的示意图；图2a是本专利技术实施例提供的一种云台控制系统的结构示意图；图2b是本专利技术实施例提供的另一种云台控制系统的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的另一种云台控制方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种云台控制设备的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种正拍模式的示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种手电筒模式的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例中提供的云台控制方法可以由一种云台控制系统执行，其中，所述云台控制系统包括云台控制设备和云台。在某些实施例中，所述云台控制设备可以安装在云台上；在某些实施例中，所述云台控制设备可以在空间上独立于云台；在某些实施例中，所述云台控制设备可以是云台的部件，即所述云台包括云台控制设备。在某些实施例中，所述云台包括至少一个转动轴，所述转动轴用于使云台朝向某一方向；在某些实施例中，所述云台上可以搭载拍摄装置。在其他实施例中，所述云台控制方法可以应用于手持云台，还可以应用于其他可移动设备上，如能够自主移动的机器人、无人机、无人车、无人船等可移动设备。具体可以图1为例对所述云台进行介绍，图1是本专利技术实施例提供的一种云台的示意图。如图1所示，所述云台包括第三连接件7、第二连接件6、第一连接件5和云台基座4。具体地，在云台基座4上装有第一连接件5，第一连接件5上装有第二连接件6，第二连接件6上装有第三连接件7。其中，云台基座4与第一连接件5通过第一电机3转动连接，并可以绕yaw轴方向转动；第一连接件5与第二连接件6通过第二电机2转动连接，并可以绕roll轴方向转动；第二连接件6和第三连接件7通过第三电机1转动连接，并可以绕pitch轴方向转动。在一些实施方式中，第一电机3、第二电机2和第三电机1的转轴在空间上相互垂直，且交于一点。需要理解的是，图1仅为示例性地提供一种云台的示意，本专利技术实施例的三轴连接方式并不限于yaw-roll-pitch这种，也可以是其他的连接顺序；本专利技术的实施例的三轴电机的转轴在空间上亦不一定相互垂直，也可以存在着某两轴斜交的实施方式；当然，本专利技术的实施例亦不限定于三轴云台，也可以是包含其他数量的转轴的云台。如图1中所示，在一些实施方式中，在第三连接件7上具有拍摄装置固定机构8。拍摄装置(图1未示出)可以安装在拍摄装置固定机构8中。在本专利技术的实施例中，拍摄装置固定机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台控制方法，所述云台包括至少一个转动轴，其特征在于，所述方法包括：/n确定云台当前的第一工作模式；/n如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；/n其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法，所述云台包括至少一个转动轴，其特征在于，所述方法包括：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一工作模式包括正拍模式，所述第二工作模式包括手电筒模式；或
所述第一工作模式包括手电筒模式，所述第二工作模式包括正拍模式。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，包括：
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差；
根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，包括：
确定所述云台在所述第一工作模式下的状态模式；
根据所述状态模式，获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括非跟随状态模式，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角；所述根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差，包括：
根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；
根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述状态模式包括跟随状态模式；所述根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差，包括：
如果检测到所述云台处于所述正拍模式的跟随状态模式，则确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式；
根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角；
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差，包括：
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随期望角度之和，确定目标期望角度；
根据所述云台的基座偏航角与所述第一跟随偏航角之和确定第一角度；
根据所述第一角度与所述目标期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，包括：
获取所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差；以及，
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差；
根据所述第二跟随偏航角偏差，控制所述云台从所述正拍模式切换至手电筒模式。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差，包括：
根据所述云台偏航角与所述第一连接件偏航角之差，确定所述云台在切换至手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角；
根据所述第二非跟随偏航角与所述非跟随期望角度之差，确定所述云台在手电筒模式的非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差。


10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差，包括：
根据所述第二非跟随偏航角与所述第一非跟随控制角度之和，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的第一连接件偏航角、所述第二跟随偏航角以及目标期望角度，确定所述云台在手电筒模式的跟随状态模式下的第二跟随偏航角偏差，包括：
根据所述云台的第一连接件偏航角与所述第二跟随偏航角之和，确定第二角度；
确定所述第二角度与所述目标期望角度之差为第三跟随偏航角偏差；
根据所述云台在正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差与所述第三跟随偏航角偏差之差，确定所述云台的第二跟随偏航角偏差。


12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台满足预设的模式切换条件包括：所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第一预设阈值，或者所述夹角小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。


14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述云台与所述云台的第一连接件之间的夹角满足预设条件，包括：所述夹角大于第三预设阈值，且小于第四预设阈值，其中，所述第三预设阈值小于所述第四预设阈值。


15.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一非跟随偏航角满足预设角度范围。


16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设角度范围为大于或等于-180°，且小于或等于180°。


17.一种云台控制设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同工作，用于执行以下操作：
确定云台当前的第一工作模式；
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式，并使得所述云台在切换过程中保持平滑稳定；
其中，所述第一工作模式下所述云台的转动轴用于使云台朝向第一方向，所述第二工作模式下所述转动轴用于使云台朝向第二方向。


18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，
所述第一工作模式包括正拍模式，所述第二工作模式包括手电筒模式；或
所述第一工作模式包括手电筒模式，所述第二工作模式包括正拍模式。


19.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述处理器如果所述云台满足预设的模式切换条件，则控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
如果所述云台满足预设的模式切换条件，则获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态，并根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差；
根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式。


20.根据权利要求19所述的设备，其特征在于，所述处理器获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态时，具体用于：
确定所述云台在所述第一工作模式下的状态模式；
根据所述状态模式，获取所述云台在所述第一工作模式下的测量姿态。


21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述第一工作模式包括正拍模式，所述状态模式包括非跟随状态模式，所述测量姿态包括所述云台的基座偏航角和云台偏航角；所述处理器根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
根据所述云台偏航角与所述云台的基座偏航角之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角；
根据所述第一非跟随偏航角与所述非跟随状态模式所指示的非跟随期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的非跟随状态模式下的第一非跟随偏航角偏差。


22.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述状态模式包括跟随状态模式；所述处理器根据所述测量姿态确定所述云台的姿态偏差时，具体用于：
如果检测到所述云台处于所述正拍模式的跟随状态模式，则确定所述云台在所述正拍模式下从所述非跟随状态模式切换至跟随状态模式；
根据所述第一非跟随偏航角偏差与所述非跟随期望角度之和，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角；
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。


23.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度、所述云台的基座偏航角以及所述第一跟随偏航角，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差时，具体用于：
根据所述跟随状态模式所指示的跟随期望角度与所述非跟随期望角度之和，确定目标期望角度；
根据所述云台的基座偏航角与所述第一跟随偏航角之和确定第一角度；
根据所述第一角度与所述目标期望角度之差，确定所述云台在所述正拍模式的跟随状态模式下的第一跟随偏航角偏差。


24.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述姿态偏差控制所述云台从所述第一工作模式切换至第二工作模式时，具体用于：
获取所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角；
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述云台切换至手电筒模式在非跟随状态模式下的第二非跟随偏航角偏差；以及，
根据所述云台的第一连接件偏航角以及云台偏航角，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，常贤茂，王映知，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44