【技术实现步骤摘要】
一种温室大范围高精度定位系统与方法
本专利技术属于温室设施
，具体涉及一种基于一维激光和三维UWB融合定位的温室大范围、高精度定位系统与方法。
技术介绍
设施农业在我国农业领域具有重要的地位，我国连栋温室的面积处于世界前列。为节约劳动力、减轻劳动强度、提高作业效率，温室内智能化作业机具日益受到科技人员的重视。温室内作业项目涉及到每日的作物信息采集、作物保护管理、果实收获等，在大面积的连栋温室内利用智能化自主移动车辆有助于这些作业的高效完成。定位技术作为温室自动化以及机械化的核心技术已成为研究的热点和难点。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种温室大范围高精度定位系统与方法，以适应温室作业环境中室内附属设施多、作物栽培密度大、空间利用率高、目标背景信息叠加多义等复杂环境特点，实现温室大范围、高精度定位。为了实现上述技术目的，本专利技术采用如下技术手段：一种温室大范围高精度定位系统，包括一维程控移动激光定位系统、三维UWB差分定位系统和融合定位控制系统；一维程控移动激光定...
【技术保护点】
1.一种温室大范围高精度定位系统，其特征在于，包括一维程控移动激光定位系统、三维UWB差分定位系统和融合定位控制系统；一维程控移动激光定位系统采集吊轨小车的一维定位信号；三维UWB差分定位系统采集辅助定位标签和定位基站的位置参数；融合定位控制系统将一维定位信号和所述位置参数进行融合，获取移动定位标签的定位信号。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种温室大范围高精度定位系统，其特征在于，包括一维程控移动激光定位系统、三维UWB差分定位系统和融合定位控制系统；一维程控移动激光定位系统采集吊轨小车的一维定位信号；三维UWB差分定位系统采集辅助定位标签和定位基站的位置参数；融合定位控制系统将一维定位信号和所述位置参数进行融合，获取移动定位标签的定位信号。
2.根据权利要求1所述的温室大范围高精度定位系统，其特征在于，所述一维程控移动激光定位系统包括导轨、吊轨小车和测距传感器，导轨设置在温室内，导轨上设置吊轨小车，吊轨小车上设置测距传感器。
3.根据权利要求1所述的温室大范围高精度定位系统，其特征在于，所述三维UWB差分定位系统包括定位基站、移动定位标签(13)和辅助定位标签(11)。
4.根据权利要求3所述的温室大范围高精度定位系统，其特征在于，所述辅助定位标签(11)和一定位基站安装于一侧吊轨小车下方，另一侧吊轨小车下方安装两个定位基站。
5.根据权利要求4所述的温室大范围高精度定位系统，其特征在于，所述同一侧吊轨小车下方的两个定位基站高度间隔h，该侧位置较高的定位基站与另一侧的定位基站、辅助定位标签(11)高度相同，其中h≥1m。
技术研发人员：石强，张金昊，毛罕平，沈宝国，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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