扫地机器人异常处理方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种扫地机器人异常处理方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：当检测到扫地机器人处于第一异常状态时，步骤a、执行第一异常状态对应的脱困动作；步骤b、在执行第一异常状态对应的脱困动作的过程中，检测扫地机器人是否处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态；步骤c、当检测到扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，将第二异常状态确定为当前的第一异常状态，循环执行步骤a、步骤b，直至未检测到扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，停止循环执行过程，执行完成当前的第一异常状态对应脱困动作。本申请提供的异常处理方法可保证扫地机器人的正常运行。

Methods, devices, devices and readable storage media for handling the abnormalities of the sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人异常处理方法、装置、设备及可读存储介质
本申请涉及机器人
，具体而言，本专利技术涉及一种扫地机器人异常处理方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。扫地机器人在工作时可能会遇到较为复杂的环境条件，这便会导致其陷入各种异常状态(如被狭小空间卡住)，扫地机器人对各种异常状态对应设置有异常处理动作，通过执行异常处理动作可以使得扫地机器人脱离异常状态。但是实际使用中，扫地机器人在执行一种异常处理动作的过程中，可能会陷入其他异常状态，使得扫地机器人无法正常的进行异常处理，脱离异常状态。
技术实现思路
本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一。本申请所采用的技术方案如下：第一方面，本申请提供了一种扫地机器人的异常处理方法，该方法包括：当检测到扫地机器人处于第一异常状态时，步骤a、执行第一异常状态对应的脱困动作；步骤b、在执行第一异常状态对应的脱困动作的过程中，检测扫地机器人是否处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态；步骤c、当检测到扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，将第二异常状态确定为当前的第一异常状态，循环执行步骤a、步骤b，直至未检测到扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，停止循环执行过程，执行完成当前的第一异常状态对应脱困动作。可选地，该方法还包括：步骤d、执行完成当前的第一异常状态对应脱困动作之后，若检测到异常状态，则确定当前的第一异常状态；循环执行步骤a、步骤b，步骤c和步骤d，直至未检测到扫地机器人处于任何异常状态。可选地，该方法还包括：在执行第一异常状态对应的脱困动作的过程中，当未检测到扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，执行完成第一异常状态对应脱困动作；检测扫地机器人是否处于优先级低于第一异常状态的第三异常状态；当检测到扫地机器人处于第三异常状态时，执行第三异常状态对应的脱困动作。可选地，执行第三异常状态对应脱困动作，包括：当检测到第三异常状态为多个时，根据优先级从高到低的顺序，依次执行各个第三异常状态对应的脱困动作。可选地，该方法还包括：若检测到扫地机器人处于多个异常状态时，确定优先级最高的异常状态为第一异常状态。可选地，该方法还包括：基于检测到异常状态时扫地机器人所处的位置，确定并记录异常发生区域。可选地，异常状态包括以下至少两项：抬轮异常；悬崖传感器被触发超过第一预设时间；雷达盖被按压超过第二预设时间；碰撞传感器被触发超过第三预设时间。可选地，若异常状态包括：抬轮异常、悬崖传感器被触发超过第一预设时间、雷达盖被按压超过第二预设时间、以及碰撞传感器被触发超过第三预设时间，则异常状态的按优先级由高到低的顺序为：抬轮异常、悬崖传感器被触发超过第一预设时间、雷达盖被按压超过第二预设时间和碰撞传感器被触发超过第三预设时间。第二方面，本申请提供了一种扫地机器人的异常处理装置，该装置包括：第一脱困模块，用于当检测到扫地机器人处于第一异常状态时，执行第一异常状态对应的脱困动作；第一检测模块，用于在执行第一异常状态对应的脱困动作的过程中，检测扫地机器人是否处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态；第二脱困模块，用于当检测到扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，将第二异常状态确定为当前的第一异常状态，循环执行第一脱困模块中执行第一异常状态对应的脱困动作以及第一检测模块对应的动作，直至未检测到扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，停止循环执行过程，执行完成当前的第一异常状态对应脱困动作。可选地，该装置还包括：第一确定模块，用于在执行完成当前的第一异常状态对应脱困动作之后，若检测到异常状态，则确定当前的第一异常状态；第三脱困模块，用于循环执行第一脱困模块中执行第一异常状态对应的脱困动作以及第一检测模块、第二脱困模块和第一确定模块对应的动作，直至未检测到扫地机器人处于任何异常状态。可选地，该方法装置还包括：第四脱困模块，用于在执行第一异常状态对应的脱困动作的过程中，当未检测到扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，执行完成第一异常状态对应脱困动作；第二检测模块，用于检测扫地机器人是否处于优先级低于第一异常状态的第三异常状态；第五脱困模块，用于当检测到扫地机器人处于第三异常状态时，执行第三异常状态对应的脱困动作。可选地，第五脱困模块在执行第三异常状态对应脱困动作时，具体用于：当检测到第三异常状态为多个时，根据优先级从高到低的顺序，依次执行各个第三异常状态对应的脱困动作。可选地，该装置还包括：第二确定模块，用于当检测到扫地机器人处于多个异常状态时，确定优先级最高的异常状态为第一异常状态。可选地，该装置还包括：异常发生区域确定模块，用于基于检测到异常状态时扫地机器人所处的位置，确定并记录异常发生区域。可选地，异常状态包括以下至少两项：抬轮异常；悬崖传感器被触发超过第一预设时间；雷达盖被按压超过第二预设时间；碰撞传感器被触发超过第三预设时间。可选地，若异常状态包括：抬轮异常、悬崖传感器被触发超过第一预设时间、雷达盖被按压超过第二预设时间、以及碰撞传感器被触发超过第三预设时间，则异常状态的按优先级由高到低的顺序为：抬轮异常、悬崖传感器被触发超过第一预设时间、雷达盖被按压超过第二预设时间和碰撞传感器被触发超过第三预设时间。第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；存储器，用于存储操作指令；处理器，用于通过调用操作指令，执行如本申请的第一方面的任一实施方式中所示的扫地机器人的异常处理方法。第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请的第一方的任一实施方式中)所示的扫地机器人的异常处理方法。本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本申请提供的方案，在检测到异常状态后，执行相应的脱困动作过程中，对更高优先级的异常状态进行检测，并在检测到更高优先级的异常状态时，优先执行更高优先级的异常状态对应的脱困动作，能够优先排除高优先级的异常状态，即按照优先级由高到低的顺序执行各个异常状态对应的脱困操作，避免扫地机器人困入高优先级异常状态时无法脱困而导致也无法执行其他异常状态对应的脱困操作，保证扫地机器人的正常运行，提高扫地机器人的使用体验。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的异常处理方法，其特征在于，包括：/n当检测到扫地机器人处于第一异常状态时，/n步骤a、执行所述第一异常状态对应的脱困动作；/n步骤b、在执行第一异常状态对应的脱困动作的过程中，检测扫地机器人是否处于优先级高于所述第一异常状态的第二异常状态；/n步骤c、当检测到所述扫地机器人处于优先级高于所述第一异常状态的第二异常状态时，将第二异常状态确定为当前的第一异常状态，循环执行所述步骤a、所述步骤b，直至未检测到所述扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，停止循环执行过程，执行完成当前的第一异常状态对应脱困动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的异常处理方法，其特征在于，包括：
当检测到扫地机器人处于第一异常状态时，
步骤a、执行所述第一异常状态对应的脱困动作；
步骤b、在执行第一异常状态对应的脱困动作的过程中，检测扫地机器人是否处于优先级高于所述第一异常状态的第二异常状态；
步骤c、当检测到所述扫地机器人处于优先级高于所述第一异常状态的第二异常状态时，将第二异常状态确定为当前的第一异常状态，循环执行所述步骤a、所述步骤b，直至未检测到所述扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，停止循环执行过程，执行完成当前的第一异常状态对应脱困动作。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人异常处理方法，其特征在于，该方法还包括：
步骤d、执行完成当前的第一异常状态对应脱困动作之后，若检测到异常状态，则确定当前的第一异常状态；
循环执行所述步骤a、所述步骤b，所述步骤c和所述步骤d，直至未检测到所述扫地机器人处于任何异常状态。


3.根据权利要求1所述的扫地机器人异常处理方法，其特征在于，该方法还包括：
在执行第一异常状态对应的脱困动作的过程中，当未检测到所述扫地机器人处于优先级高于第一异常状态的第二异常状态时，执行完成第一异常状态对应脱困动作；
检测所述扫地机器人是否处于优先级低于第一异常状态的第三异常状态；
当检测到所述扫地机器人处于第三异常状态时，执行第三异常状态对应的脱困动作。


4.根据权利要求3所述的扫地机器人异常处理方法，其特征在于，所述执行第三异常状态对应脱困动作，包括：
当检测到第三异常状态为多个时，根据优先级从高到低的顺序，依次执行各个第三异常状态对应的脱困动作。


5.根据权利要求1所述的扫地机器人异常处理方法，其特征在于，该方法还包括：
若检测到扫地机器人处于多个异常状态时，确定优先级最高的异常状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，谢晓佳，栾成志，刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11