一种物料抓取机械的末端机械结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种物料抓取机械的末端机械结构，丝杠与光杆相互平行设置，且丝杠转动连接在安装基座上，光杆固定于安装基座上，螺母联动器的一端转动连接在丝杠上，一端滑动连接在光杆上，四个爪子铰接于安装基座上，四根连杆的一端铰接于螺母联动器上，四根连杆的另一端分别对应与一个爪子相铰接；气动马达固定于安装基座上，且气动马达的输出轴与通过万向联轴器与丝杠相连，气动马达驱动丝杠转动。本实用新型专利技术结构简单，运动形式新颖，可靠性高，安全性好，电气控制方便易于实现等优点，部分他类产品需要严格气、液路中气压值，而本产品对气路内部气压要求低，压力值满足传动要求即可。

The end mechanical structure of material grabbing machine

【技术实现步骤摘要】
一种物料抓取机械的末端机械结构
：本技术涉及一种物料抓取机械的末端机械结构。
技术介绍
：在工厂自动化生产日益普遍的今天，抓取机械可用来搬运各式各类的工装、物料、毛坯件等等，以此来代替人类有限的体力劳动，减轻人力成本，辅助工厂生产，减少生产工时。现有市场上同类产品运动形式多种多样，但大多机械结构较复杂，加工成本较高，装配精度高，部分他类产品需要严格气路或液路中的压力值来满足抓取时的握合力。
技术实现思路
：本技术是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种物料抓取机械的末端机械结构。本技术所采用的技术方案有：一种物料抓取机械的末端机械结构，包括螺母联动器、万向联轴器、安装基座、爪子、光杆、丝杠、气动马达和连杆，所述丝杠与光杆相互平行设置，且丝杠转动连接在安装基座上，光杆固定于安装基座上，螺母联动器的一端转动连接在丝杠上，一端滑动连接在光杆上，四个爪子铰接于安装基座上，四根连杆的一端铰接于螺母联动器上，四根连杆的另一端分别对应与一个爪子相铰接；气动马达固定于安装基座上，且气动马达的输出轴与通过万向联轴器与丝杠相连，气动马达驱动丝杠转动。进一步地，所述安装基座包括板体和固定板，两个板体相互平行设置，且两板体之间通过固定板固定连接；所述光杆、丝杠和气动马达固定于两板体之间。进一步地，所述爪子上固定连接有曲柄，曲柄的末端铰接于铰接基座，铰接基座固定于安装基座上。本技术具有如下有益效果：本技术结构简单，运动形式新颖，可靠性高，安全性好，电气控制方便易于实现等优点，部分他类产品需要严格气、液路中气压值，而本产品对气路内部气压要求低，压力值满足传动要求即可。附图说明：图1为本技术结构图。图2为本技术结构图。图3为本技术局部放大图。具体实施方式：下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1至图3，本技术一种物料抓取机械的末端机械结构，包括螺母联动器1、万向联轴器2、安装基座3、爪子4、光杆6、丝杠7、气动马达8和连杆11，丝杠7与光杆6相互平行设置，且丝杠7转动连接在安装基座3上，光杆6固定于安装基座3上，螺母联动器1的一端转动连接在丝杠7上，一端滑动连接在光杆6上，四个爪子4铰接于安装基座3上，四根连杆11的一端铰接于螺母联动器1上，四根连杆11的另一端分别对应与一个爪子4相铰接；气动马达8固定于安装基座3上，且气动马达8的输出轴与通过万向联轴器2与丝杠7相连，气动马达8驱动丝杠7转动。本技术中的安装基座3包括板体31和固定板9，两个板体31相互平行设置，且两板体31之间通过固定板9固定连接。光杆6、丝杠7和气动马达8固定于两板体31之间。爪子4上固定连接有曲柄5，曲柄5的末端通过销轴或螺栓铰接于铰接基座13，铰接基座13固定于安装基座3上。本技术是通过机械设计及电气设计来提供一种新的物料抓取机构的运动实现，较市场同类产品复杂的机械结构相比，重新规划设计了一种机械结构，并且此机械只保留一个自由度，即只需要一个动力源即可。具有结构简单，运动形式新颖，可靠性高，安全性好，电气控制方便易于实现等优点，部分他类产品需要严格气、液路中气压值，而本产品对气路内部气压要求低，压力值满足传动要求即可。本技术巧妙地采用了四组曲柄滑块机构的联动作用，来控制四爪的张开与闭合，滑块的动力源来自其上方的丝杆螺母传动运动。并且其机械运动来靠PLC电气控制来实现。现有市场上同类产品运动形式多种多样，但大多机械结构较复杂，加工成本较高，装配精度高，部分他类产品需要严格气路或液路中的压力值来满足抓取的握合力，而且安全性较差，本产品只需保证气路气压值满足传动条件即可。机械设计方面：此新型专利只拥有一个自由度，控制简单，他是以气体为工作介质，以储气筒为气源，通过气管连接到本专利图示的后置气压马达进气口之上，气压马达将储气筒内部压缩空气能转化为气动马达的旋转运动，通过一万向联轴器连接气动马达输出轴，联轴器另一端连接丝杆，丝杆通过螺旋转动实现螺母的直线运动，螺母所在构件(螺母联动器)直接拖动前行，丝杆下方是一光杆导向轴，其作用为增加刚度和导向作用(下方亦可增加一个光杆做成2光杆并列状态，以抵抗杆件其他方向的变形)，螺母联动器由它上面的螺母带动在光轴上做低副运动。再由螺母联动器上的联动件来固定四个连杆的一端带动实现“滑块”在光杆上的位移，进而使得四个曲柄产生转动，带动四爪联动，完成抓取动作。需注明的是四爪可换成各种不同的形状以适应不同的工况。设计中各个转动连接处采用的是轴承连接，亦可采用销连接。电气设计方面：设计方面是由储气罐、PLC、行程开关、三位四通电磁阀、气动马达、气路软管等组成。此机构的电气原理是：工程人员通过操作器，使得控制PLC的输入端得到输入脉冲，PLC根据内部既编辑好的梯形图程序，使得PLC一输出端子导通，进而使得三位四通阀处于导通一位状态，此时气路处于通路状态，压力气体从储气罐进入气动马达，马达输出轴处于正向旋转运动，传动丝杆两端设置了行程开关，当螺母构件运动至丝杆导程终点处即触碰其中一个行程开关，行程开关迅速在PLC另一输入端子产生输入脉冲，依据内部既有梯形图编程，PLC对应所有输出端口均属于无输出状态，气路中三位四通阀迅速失电转至中位，气路处于锁死状态，运动停止，再借助其丝杆螺母的机械特性实现机械自锁，气路自锁以及机械自锁相辅相成，保证此机构在设备断电状态下依然控制四爪紧紧握住物料，安全性有保证(由于工作介质为气体，其分子间距较大，压缩比高，单靠气路自锁，爪子抓取物料后并不能抓取牢固，市场上此类产品大部分都需保证气路、液路的压力值，本产品只需保证气路气压值满足传动条件即可)。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料抓取机械的末端机械结构，其特征在于：包括螺母联动器(1)、万向联轴器(2)、安装基座(3)、爪子(4)、光杆(6)、丝杠(7)、气动马达(8)和连杆(11)，所述丝杠(7)与光杆(6)相互平行设置，且丝杠(7)转动连接在安装基座(3)上，光杆(6)固定于安装基座(3)上，螺母联动器(1)的一端转动连接在丝杠(7)上，一端滑动连接在光杆(6)上，四个爪子(4)铰接于安装基座(3)上，四根连杆(11)的一端铰接于螺母联动器(1)上，四根连杆(11)的另一端分别对应与一个爪子(4)相铰接；气动马达(8)固定于安装基座(3)上，且气动马达(8)的输出轴与通过万向联轴器(2)与丝杠(7)相连，气动马达(8)驱动丝杠(7)转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种物料抓取机械的末端机械结构，其特征在于：包括螺母联动器(1)、万向联轴器(2)、安装基座(3)、爪子(4)、光杆(6)、丝杠(7)、气动马达(8)和连杆(11)，所述丝杠(7)与光杆(6)相互平行设置，且丝杠(7)转动连接在安装基座(3)上，光杆(6)固定于安装基座(3)上，螺母联动器(1)的一端转动连接在丝杠(7)上，一端滑动连接在光杆(6)上，四个爪子(4)铰接于安装基座(3)上，四根连杆(11)的一端铰接于螺母联动器(1)上，四根连杆(11)的另一端分别对应与一个爪子(4)相铰接；气动马达(8)固定于安装基座(3)上，且气动马达(8)的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁涣，樊文堂，诸萍，李江，陈青生，刘桂林，
申请(专利权)人：南京金龙客车制造有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32