【技术实现步骤摘要】
一种对比式六维力传感器标定装置
本技术六维力传感器标定装置，具体的说是一种对比式六维力传感器标定装置。
技术介绍
六维力传感器能够同时检测三维空间的全力信息，即三维力信息(Fx，Fy，Fz)和三维力矩信息(Mx，My，Mz)，主要应用在力及力矩位置控制场合，如轮廓跟踪、精密装配、双手协调、试验系统中的六维力信息检测等。传感器的测量精度是评定传感器最重要的性能指标之一，其误差包括随机误差和系统误差。对于六维力传感器来说，其随机误差主要是由内部信号处理电路、量化误差、外界干扰等因素引起；系统误差则主要是由标定系统的标定精度所决定，六维力传感器由于其本身机械结构的复杂性，以及传感器在制造、粘贴应变片等加工工艺环节存在误差，传感器的各输入输出通道之间存在相互耦合的问题，需要通过标定确定各个方向输入输出的耦合关系，计算其耦合矩阵，并通过解耦补偿各维之间耦合带来的影响。因此传感器标定装置的设计和标定方法的研究至关重要，其标定精度将直接影响其使用时的测量精度。六维力传感器的标定就是通过对六维力传感器施加空间坐标系中独立的力...
【技术保护点】
1.一种对比式六维力传感器标定装置，其特征在于：包括机架(1)、加载装置(2)、传感器固定装置(3)和加载杆(4)，加载装置(2)和传感器固定装置(3)固定在机架(1)上，加载装置(2)位于传感器固定装置(3)的上方，待测传感器(5)固定在传感器固定装置(3)上，加载杆(4)与待测传感器(5)固定连接，加载装置(2)通过加载杆(4)实现对待测传感器(5)各方向的加载；/n加载装置(2)包括加载固定架(201)、加载转动盘(202)、驱动机构(203)、一维力传感器(204)、传力杆(205)和压板(207)，加载固定架(201)固定在机架(1)上，在加载固定架(201)上设...
【技术特征摘要】
1.一种对比式六维力传感器标定装置，其特征在于：包括机架(1)、加载装置(2)、传感器固定装置(3)和加载杆(4)，加载装置(2)和传感器固定装置(3)固定在机架(1)上，加载装置(2)位于传感器固定装置(3)的上方，待测传感器(5)固定在传感器固定装置(3)上，加载杆(4)与待测传感器(5)固定连接，加载装置(2)通过加载杆(4)实现对待测传感器(5)各方向的加载；
加载装置(2)包括加载固定架(201)、加载转动盘(202)、驱动机构(203)、一维力传感器(204)、传力杆(205)和压板(207)，加载固定架(201)固定在机架(1)上，在加载固定架(201)上设置中心圆孔，在中心圆孔内插入圆筒状的支撑底座(206)，加载转动盘(202)呈长条状且长度大于圆筒状支撑底座(206)的直径，加载转动盘(202)放置在圆筒状支撑底座(206)上且加载转动盘(202)的转动中心与圆筒状支撑底座(206)的中心同轴；压板(207)为环形，压板(207)置于圆筒状支撑底座(206)上，用于固定加载转动盘(202)；在压板(207)上以90°为间隔设置三个加载转动盘(202)的加载位置，压板(207)上在三个加载位处都对应设置有定位螺栓(207-1)，在加载转动盘(202)两端都设置有与定位螺栓(207-1)相配合的螺孔，手动按90°为间隔旋转加载转动盘(202)来调整加载位置；驱动机构(203)安装在加载转动盘(202)上，驱动机构(203)的输出端驱动机构(203)的输出端贯穿加载转动盘(202)，一维力传感器(204)一端连接驱动机构(203)的输出端，一维力传感器(204)另一端连接传力杆(205)，传力杆(205)连接加载杆(4)；驱动机构(203)驱动传力杆(205)作直线往复运动给加载杆(4)施加压力或拉力；
传感器固定装置(3)包括装置底板(309)、安装底座(301)、定位底板(302)和定位连接板(303)，装置底板(309)固定在机架(1)上，安装底座(301)固定在装置底板(309)上，定位底板(302)呈方形，定位底板(302)的两个转角处通过旋转轴和支座(306)转动设置在定位底板(302)，定位底板(302)绕旋转轴转动，定位底板(302)水平时，定位底板(302)的边通过水平位置定位板(305)和两个水平位置压板(304)固定在安装底座(301)上；定位底板(302)竖直时，定位底板(302)通过竖直位置定位板(312)和竖直位置压紧偏心轮(311)固定；定位连接板(303)为圆板，定位连接板(303)的中心通过中心轴转动设置在定位底板(302)上，在定位连接板(303)上以90°为间隔设置四个六维力传感器标定位置，定位连接板(303)上在与四个标定位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚举禄，马珂幸，李云，李晨，
申请(专利权)人：南京溧航仿生产业研究院有限公司，南京神源生智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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