一种滑块式六维传感器标定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种滑块式六维传感器标定装置，包括底座、转盘、加载筒、第一定滑轮和第二定滑轮；所述底座平行间隔设置有两立柱组件，所述第一定滑轮与立柱组件连接，且所述第一定滑轮可沿水平方向和竖直方向滑动；所述转盘与底座旋转连接，待标定的六维传感器的顶端与转盘固定，其顶端与加载筒连接；所述第二定滑轮设置于加载筒的正上方。本实用新型专利技术所述的一种滑块式六维传感器标定装置，结构简单、操作方便。

A six dimensional sensor calibration device with slider

【技术实现步骤摘要】
一种滑块式六维传感器标定装置
本技术涉及一种标定装置，尤其涉及一种滑块式六维传感器标定装置。
技术介绍
六维传感器是一种同时能够感应x方向、y方向、z方向的力和力矩的变换，广泛应用与航天、制造与装配、机器人等领域。在使用六维传感器时应首先进行标定，标定原理为对比六维传感器的输入量与输出量之间的关系，最常见的方法为砝码法。但是由于要满足对x方向、y方向、z方向的力和力矩进行标定，所以通常标定装置结构都比较冗余，标定时不易操作。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种滑块式六维传感器标定装置，以简化标定装置，方便标定操作。技术方案：为实现上述目的，本技术的一种滑块式六维传感器标定装置，包括底座、转盘、加载筒、第一定滑轮和第二定滑轮；所述底座平行间隔设置有两立柱组件，所述第一定滑轮与立柱组件连接，且所述第一定滑轮可沿水平方向和竖直方向滑动；所述转盘与底座旋转连接，待标定的六维传感器的顶端与转盘固定，其顶端与加载筒连接；所述第二定滑轮设置于加载筒的正上方。进一步地，所述立柱组件包括立柱本体、移动柱和第一丝杆；所述立柱本体为矩形框架结构，所述移动柱的顶端和底端分别与立柱本体滑动连接，所述移动柱可沿水平方向滑动，所述第一丝杆与立柱本体旋转连接，且与移动柱配合连接；所述第一定滑轮与移动柱上下滑动连接。进一步地，所述移动柱上连接有光杆、旋转连接有第二丝杆，所述光杆与第二丝杆的轴线平行设置，所述第一定滑轮旋转连接于移动块上，所述移动块与光杆滑动连接、与第二丝杆配合连接。进一步地，两所述立柱组件顶端连接有支撑杆，所述第二定滑轮旋转连接于所述支撑杆上。进一步地，所述底座向上延伸形成有套筒，所述转盘旋转连接于所述套筒中，所述套筒与转盘可通过顶丝固定。进一步地，所述加载筒的顶端和底端均设置有两加载臂，底端或顶端的两所述加载臂间隔180°设置。有益效果：本技术的一种滑块式六维传感器标定装置，第一定滑轮可在竖直方向和水平方向移动，待标定的传感器可以旋转；在完成X方向力的标定或者Y方向力矩的标定后，转动转盘和待标定的传感器90°，即可完成Y方向力的标定或者X方向力矩的标定；大大减低了滑轮的使用数量，简化了结构，方便了标定操作。附图说明附图1为本技术的结构示意图；附图2为本技术的左视图；附图3为本技术所述转盘的结构示意图；附图4为附图3处的结构剖视图；附图5为本技术标定X方向(Y方向、Z方向)力的结构示意图；附图6为本技术标定X方向(Y方向)力矩的结构示意图；附图7为本技术标定Z方向力矩的结构示意图。具体实施方式下面结合附图1至附图7对本技术作更进一步的说明。一种滑块式六维传感器标定装置，包括底座1、转盘2、加载筒3、第一定滑轮4和第二定滑轮5。所述底座1的上表面设置有两立柱组件6，两所述立柱组件6平行间隔设置。所述立柱组件6包括立柱本体8、移动柱9和第一丝杆10；所述立柱本体8为矩形框架结构，所述立柱本体8的顶端和底端设置有导向凸起18，所述移动柱9的顶端和底端设置有导向槽19，所述导向槽19沿导向凸起18滑动，从而使所述移动柱9可沿水平方向滑动；所述第一丝杆10的两端与立柱本体8旋转连接，且其中一端连接有第一旋钮20，所述移动柱9上旋转连接有螺母，以配合第一丝杆10；当第一丝杠10转动时，所述移动柱9能够往复移动。所述移动柱9上连接有光杆11、旋转连接有第二丝杆12，所述光杆11与第二丝杆12的轴线平行设置，所述第一定滑轮4旋转连接于移动块13上，所述移动块13与光杆11滑动连接、与第二丝杆12杠配合连接。所述第二丝杆12连接有第二旋钮21，转动第二丝杆12能够促使所述移动块13上下往复运动。两所述立柱组件6顶端连接有支撑杆14，所述第二定滑轮5旋转连接于所述支撑杆14上。所述底座1向上延伸形成有套筒15，所述套筒15设置于两所述立柱组件之间，所述套筒15内设置有连接柱22，所述转盘通过轴承23与连接柱22旋转连接，所述套筒15与转盘2可通过顶丝16固定。具体地，所述套筒15上设置有一个连接孔，所述转盘2上沿周向间隔设置有四个连接孔，所述套筒上的连接孔可与转盘上任意一连接孔对齐后通过顶丝连接。为了方便连接孔的对齐，在所述套筒15的端面上设置有角度标记，在转盘上设置有第一指针。待标定的六维传感器7的顶端与转盘2固定，其顶端与加载筒3连接；所述第二定滑轮5设置于加载筒3的正上方。所述加载筒3的顶端和底端均设置有两加载臂17，底端或顶端的两所述加载臂17间隔180°设置。利用本技术进行六维传感器具体的标定方法为：(1)对X方向(Y方向)以及(Z)方向上进行力的标定见附图5所示。利用一根传力绳(可采用钢丝绳)，传力绳的一端与一加载臂固定，调节第一定滑轮使传力绳的另一端能够绕过相应的第一定滑轮连接标准砝码，完成X方向力的标定；旋转转盘90度，重复上述操作完成Y方向力的标定，所述传力绳可通过螺栓24与加载臂固定；利用一根传力绳，绳的一端与加载筒的顶端正中心处连接，另一端绕过第二定滑轮连接标准砝码，完成Z方向上力的标定。(2)对X方向(Y方向)方向上进行力矩的标定见附图6所示。调整六维传感器两侧的第一定滑轮，使其中一侧的第一定滑轮与顶端的加载臂对齐，另外一侧的第一定滑轮与底端的加载臂对齐，利用两根传力绳，使其一端与加载臂连接，另一端绕过相应的第一定滑轮，同时加载力，加载的力臂L即为加载筒的高度，完成X方向上力矩的标定，旋转转盘90度，重复上述操作完成Y方向力矩的标定。(3)对Z方向上进行力矩的标定见附图7所示。调整移动柱，使两侧的移动柱一前一后分布，旋转加载臂至与第一定滑轮对齐，利用两根传力绳，使其一端与加载臂连接，另一端绕过相应的第一定滑轮，同时加载力，加载的力臂L即为两加载绳固定点之间的距离，完成对Z方向的力矩标定。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滑块式六维传感器标定装置，其特征在于：包括底座(1)、转盘(2)、加载筒(3)、第一定滑轮(4)和第二定滑轮(5)；所述底座(1)平行间隔设置有两立柱组件(6)，所述第一定滑轮(4)与立柱组件(6)连接，且所述第一定滑轮(4)可沿水平方向和竖直方向滑动；所述转盘(2)与底座(1)旋转连接，待标定的六维传感器(7)的顶端与转盘(2)固定，其顶端与加载筒(3)连接；所述第二定滑轮(5)设置于加载筒(3)的正上方。/n

【技术特征摘要】
1.一种滑块式六维传感器标定装置，其特征在于：包括底座(1)、转盘(2)、加载筒(3)、第一定滑轮(4)和第二定滑轮(5)；所述底座(1)平行间隔设置有两立柱组件(6)，所述第一定滑轮(4)与立柱组件(6)连接，且所述第一定滑轮(4)可沿水平方向和竖直方向滑动；所述转盘(2)与底座(1)旋转连接，待标定的六维传感器(7)的顶端与转盘(2)固定，其顶端与加载筒(3)连接；所述第二定滑轮(5)设置于加载筒(3)的正上方。


2.根据权利要求1所述的一种滑块式六维传感器标定装置，其特征在于：所述立柱组件(6)包括立柱本体(8)、移动柱(9)和第一丝杆(10)；所述立柱本体(8)为矩形框架结构，所述移动柱(9)的顶端和底端分别与立柱本体(8)滑动连接，所述移动柱(9)可沿水平方向滑动，所述第一丝杆(10)与立柱本体(8)旋转连接，且与移动柱(9)配合连接；所述第一定滑轮(4)与移动柱(9)上下滑动连接。


3.根据权利要求2所述的一种滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯彦鹏，昝兆光，王振，
申请(专利权)人：侯彦鹏，
类型：新型
国别省市：内蒙;15