本实用新型专利技术公开了一种中国象棋机器人用末端执行元件缓冲装置，包括一个长方体形的导轨框架，导轨框架两个相对设置的侧面上沿高度方向开设有长条孔；导轨框架内设置有导轨缓冲滑块，导轨缓冲滑块相对设置的两个侧面上均固设有一个导柱，导轨缓冲滑块与导轨框架下底面之间的竖直导轨上套设有缓冲弹簧。当机械手臂向下按压真空吸嘴吸附棋子的时候，导轨缓冲滑块在导轨框架的长条孔内向下滑动，导轨缓冲滑块压缩缓冲弹簧，将机械能储存在缓冲弹簧中，当机械手臂抬起时，机械能释放，以此来达到进一步地缓冲作用。与硅橡胶材料的真空吸嘴共同起到缓冲作用，可以防止真空吸嘴的破坏，可以实现棋子的稳定吸附。
A buffering device for the end actuator of Chinese chess robot
【技术实现步骤摘要】
一种中国象棋机器人用末端执行元件缓冲装置
本技术涉及中国象棋机器人
，具体是一种中国象棋机器人用末端执行元件缓冲装置。
技术介绍
通过真空吸嘴吸合棋子，需要末端执行元件按压在象棋棋子表面，但中国象棋机器人的整体机械结构是刚性结构，如果没有缓冲装置，刚性接触会导致机械结构受力变形或步进电机过载损坏，虽然硅橡胶材料的真空吸嘴可以起到一定的缓冲作用，但长期的过载按压也会导致硅橡胶真空吸嘴提前损坏，所以需要设计末端执行元件缓冲装置来防止机械手臂与棋子之间的刚性接触。
技术实现思路
本技术的目的是设计一种末端执行元件缓冲装置来防止机械手臂与棋子之间的刚性接触。为解决上述问题，本技术所采取的技术方案是：一种中国象棋机器人用末端执行元件缓冲装置，包括一个长方体形的导轨框架，导轨框架为壳体结构，具有两个底面和四个侧面，其中两个相对设置的侧面上沿高度方向开设有长条孔；导轨框架的两个底面分别为上底面和下底面，上、下底面上均开设有供末端执行元件的竖直轨道通过的通孔一；导轨框架内设置有导轨缓冲滑块，导轨缓冲滑块为长方体形，其上、下底面上贯穿开设有供末端执行元件的竖直导轨穿过的通孔二，竖直导轨依次穿过导轨框架的上底面、导轨缓冲滑块、导轨框架的下底面，与末端执行元件的真空吸嘴载体上表面固定连接；导轨缓冲滑块相对设置的两个侧面上均固设有一个导柱，导柱对应设置于导轨框架两侧面的长条孔中，导轨缓冲滑块能沿着该长条孔在导轨框架内上下滑动，导轨缓冲滑块与导轨框架下底面之间的竖直导轨上套设有缓冲弹簧。真空吸嘴为硅橡胶材料，机械手臂与棋子之间刚性接触时，硅橡胶材料的真空吸嘴可以起到一定的缓冲作用，但长期的过载按压也会导致硅橡胶真空吸嘴提前损坏，本方案中，当机械手臂向下按压真空吸嘴吸附棋子的时候，导轨缓冲滑块在导轨框架的长条孔内向下滑动，导轨缓冲滑块压缩缓冲弹簧，将机械能储存在缓冲弹簧中，当机械手臂抬起时，机械能释放，以此来达到进一步地缓冲作用。两种缓冲作用，可以防止真空吸嘴的破坏。优选地，导轨框架另外两个相对设置的侧面上开设有长方形的减重孔。尽量减轻缓冲装置的重量，减小末端执行元件的载重负荷。优选地，导轨框架的下底面上开设有放置缓冲弹簧的环形槽一，导轨缓冲滑块的下底面上开设有放置缓冲弹簧的环形槽二，缓冲弹簧的上、下端分别位于环形槽一和环形槽二中。缓冲弹簧放入导轨缓冲滑块和导轨框架之间的环形槽内，用于固定弹簧水平方向的窜动。优选地，导轨框架下底面上开设有螺纹孔，导轨框架通过螺钉固定在真空吸嘴载体上。所述缓冲装置可拆卸式安装在末端执行元件上，根据需要安装，使用灵活。优选地，真空吸嘴载体为正六边形结构，便于在真空吸嘴载体上安装缓冲装置。真空吸嘴载体下部与真空吸嘴相连，上部通过硅橡胶软管与微型真空泵相连，当需要真空吸嘴吸附象棋的时候，微型真空泵运作，通过硅橡胶软管抽出真空吸嘴与象棋之间的气体，使真空吸嘴和象棋之间形成负压，从而吸起象棋棋子。本技术的有益效果：当机械手臂向下按压真空吸嘴吸附棋子的时候，导轨缓冲滑块在导轨框架的长条孔内向下滑动，导轨缓冲滑块压缩缓冲弹簧，将机械能储存在缓冲弹簧中，当机械手臂抬起时，机械能释放，以此来达到进一步地缓冲作用。与硅橡胶材料的真空吸嘴共同起到缓冲作用，可以防止真空吸嘴的破坏，可以实现棋子的稳定吸附。附图说明图1是末端执行元件缓冲装置连接在真空吸嘴载体上的结构。图2是缓冲滑块的仰视结构。图3是缓冲框架下底面的俯视结构。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式做进一步的说明。如图1，真空吸嘴载体上固连有竖直导轨7，末端执行元件缓冲装置套设在该竖直导轨上，且与真空吸嘴载体8上表面固定连接。末端执行元件缓冲装置包括一个长方体形的导轨框架9，导轨框架为壳体结构，具有两个底面和四个侧面，其中两个相对设置的侧面上沿高度方向开设有长条孔，另外两个相对设置的侧面上开设有长方形的减重孔10；如图3，导轨框架的两个底面分别为上底面和下底面，上、下底面上均开设有供竖直轨道通过的通孔一11，竖直轨道穿过下底面上的通孔一，与真空吸嘴载体上表面固定连接；下底面上还开设有放置弹簧的环形槽一12。如图2，导轨框架内设置有导轨缓冲滑块1，导轨缓冲滑块为长方体形，其上下底面上贯穿开设有供竖直导轨穿过的通孔二2，下底面上还开设有放置弹簧的环形槽二3，导轨缓冲滑块与导轨框架下底面之间的导轨上套设有缓冲弹簧4，缓冲弹簧的上、下端分别位于导轨框架下底面的环形槽一和导轨缓冲滑块的环形槽二中。导轨缓冲滑块相对设置的两个侧面上均固设有一个导柱5，导柱对应设置于导轨框架两侧面的长条孔6中，导轨缓冲滑块能沿着该长条孔在导轨框架内上下滑动。真空吸嘴载体连接真空吸嘴13和微型真空泵，当需要真空吸嘴吸附象棋的时候，微型真空泵运作，抽出真空吸嘴与象棋之间的气体，使真空吸嘴和象棋之间形成负压，从而吸起象棋棋子。真空吸嘴为硅橡胶材料，机械手臂与棋子之间刚性接触时，硅橡胶材料的真空吸嘴可以起到一定的缓冲作用，但长期的过载按压也会导致硅橡胶真空吸嘴提前损坏，本方案中，当机械手臂向下按压真空吸嘴吸附棋子的时候，导轨缓冲滑块在导轨框架的长条孔内向下滑动，导轨缓冲滑块压缩缓冲弹簧，将机械能储存在缓冲弹簧中，当机械手臂抬起时，机械能释放，以此来达到进一步地缓冲作用。两种缓冲作用，可以防止真空吸嘴的破坏。本技术说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本技术所附权利要求的保护范围。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种中国象棋机器人用末端执行元件缓冲装置，其特征在于：包括一个长方体形的导轨框架，导轨框架为壳体结构，具有两个底面和四个侧面，其中两个相对设置的侧面上沿高度方向开设有长条孔；导轨框架的两个底面分别为上底面和下底面，上、下底面上均开设有供末端执行元件的竖直轨道通过的通孔一；导轨框架内设置有导轨缓冲滑块，导轨缓冲滑块为长方体形，其上、下底面上贯穿开设有供末端执行元件的竖直导轨穿过的通孔二，竖直导轨依次穿过导轨框架的上底面、导轨缓冲滑块、导轨框架的下底面，与末端执行元件的真空吸嘴载体上表面固定连接；导轨缓冲滑块相对设置的两个侧面上均固设有一个导柱，导柱对应设置于导轨框架两侧面的长条孔中，导轨缓冲滑块能沿着该长条孔在导轨框架内上下滑动，导轨缓冲滑块与导轨框架下底面之间的竖直导轨上套设有缓冲弹簧。/n
【技术特征摘要】
1.一种中国象棋机器人用末端执行元件缓冲装置，其特征在于：包括一个长方体形的导轨框架，导轨框架为壳体结构，具有两个底面和四个侧面，其中两个相对设置的侧面上沿高度方向开设有长条孔；导轨框架的两个底面分别为上底面和下底面，上、下底面上均开设有供末端执行元件的竖直轨道通过的通孔一；导轨框架内设置有导轨缓冲滑块，导轨缓冲滑块为长方体形，其上、下底面上贯穿开设有供末端执行元件的竖直导轨穿过的通孔二，竖直导轨依次穿过导轨框架的上底面、导轨缓冲滑块、导轨框架的下底面，与末端执行元件的真空吸嘴载体上表面固定连接；导轨缓冲滑块相对设置的两个侧面上均固设有一个导柱，导柱对应设置于导轨框架两侧面的长条孔中，导轨缓冲滑块能沿着该长条孔在导轨框架内上下滑动，导轨缓冲滑块与导轨框架下底面之间的竖直导轨上套设有缓冲...
【专利技术属性】
技术研发人员：周斌，黄浩，赵继方，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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