一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法、装置及存储介质，方法包括：从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；根据总线同步周期和伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；根据位置指令增量和一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得位置增量和余数根据一个总线同步周期中位置环周期的数量、位置增量和余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。本发明专利技术能够更精准的控制伺服电机的运行，提高伺服驱动器的频率响应特性，减少伺服电机在运行过程中的抖动情况，提高了工业生产的工作效率。

A position subdivision method, device and storage medium for bus type servo driver

【技术实现步骤摘要】
一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法、装置及存储介质
本专利技术主要涉及工业
，具体涉及一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着工业4.0的迅速发展，在工业整个行业中高速、高精、高智能现在已经成为了整个行业的追求目标，而伺服驱动器作为在整个工业技术行业中的关键零部件更是迅速发展。为了更精准、精确的达到加工效果，传统的脉冲型伺服驱动器已经无法满足市场需求，数字总线型伺服驱动器凭借高分辨率、高实时性、高响应等优势广泛的抢占市场，并有逐步替代的趋势。在实际使用中，总线同步周期一般为1ms、2ms甚至更大，而为了突出高响应，伺服驱动器的位置环周期一般为125us、100us，62.5us，甚至更低，这样位置细分到每个位置环周期的算法就显得尤为重要。目前就在
，暂时还没有公开共享关于位置细分方面的相关算法。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法、装置及存储介质。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法，包括如下步骤：从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；根据所述总线同步周期和所述伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量；根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行余数计算，获得位置指令增量除以一个总线同步周期中位置环周期的数量后剩下的余数；根据所述一个总线同步周期中位置环周期的数量、所述一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量和所述剩下的余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。本专利技术解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种用于总线型伺服驱动器的位置细分装置，包括：总线增量获得模块，用于从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；驱动器位置环获得模块，用于从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；位置环周期计算模块，用于根据所述总线同步周期和所述伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；增量计算模块，用于根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量；余数计算模块，用于根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行余数计算，获得位置指令增量除以一个总线同步周期中位置环周期的数量后剩下的余数；位置环分析模块，用于根据所述一个总线同步周期中位置环周期的数量、所述一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量和所述剩下的余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。本专利技术解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种用于总线型伺服驱动器的位置细分装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的用于总线型伺服驱动器的位置细分方法。本专利技术解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的用于总线型伺服驱动器的位置细分方法。本专利技术的有益效果是：能够更精准的控制伺服电机的运行，提高伺服驱动器的频率响应特性，减少伺服电机在运行过程中的抖动情况，提高了工业生产的工作效率。附图说明图1为本专利技术一实施例提供的用于总线型伺服驱动器的位置细分方法的流程示意图；图2为本专利技术一实施例提供的用于总线型伺服驱动器的位置细分装置的模块框图；图3为本专利技术一实施例提供的获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值过程的流程示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。图1为本专利技术一实施例提供的用于总线型伺服驱动器的位置细分方法的流程示意图。如图1所示，一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法，包括如下步骤：从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；根据所述总线同步周期和所述伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量；根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行余数计算，获得位置指令增量除以一个总线同步周期中位置环周期的数量后剩下的余数；根据所述一个总线同步周期中位置环周期的数量、所述一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量和所述剩下的余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。具体地，本专利技术中涉及到的总线可以是目前领域内的所有以太网总线，不仅限于：EtherCAT、NCUCBUS、CANOpen、CAN、PROFINET、PROFIBUS、Modbus、PowerLink、CCLink。上述实施例中，能够更精准的控制伺服电机的运行，提高伺服驱动器的频率响应特性，减少伺服电机在运行过程中的抖动情况，提高了工业生产的工作效率。可选地，作为本专利技术的一个实施例，Tsync表示所述总线同步周期，Tp表示所述伺服驱动器位置环周期，N表示所述一个总线同步周期中位置环周期的数量；所述根据所述总线同步周期和所述伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量的过程包括：根据第一式、所述Tsync和所述Tp进行计算，所述第一式为：N＝Tsync/Tp。应理解地，N必须是整数，否则伺服驱动器会报相应的错误码。上述实施例中，能够准确的知道控制器设置的总线同步周期，并能判断是否满足设置要求，并能计算出一个总线同步周期中需要进行的位置环个数。可选地，作为本专利技术的一个实施例，PstInc表示所述位置指令增量，PosInc表示所述一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量；所述根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量的过程包括：根据第二式、所述PstInc和所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法，其特征在于，包括如下步骤：/n从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；/n从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；/n根据所述总线同步周期和所述伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；/n根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量；/n根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行余数计算，获得位置指令增量除以一个总线同步周期中位置环周期的数量后剩下的余数；/n根据所述一个总线同步周期中位置环周期的数量、所述一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量和所述剩下的余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法，其特征在于，包括如下步骤：
从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；
从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；
根据所述总线同步周期和所述伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；
根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量；
根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行余数计算，获得位置指令增量除以一个总线同步周期中位置环周期的数量后剩下的余数；
根据所述一个总线同步周期中位置环周期的数量、所述一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量和所述剩下的余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。


2.根据权利要求1所述的用于总线型伺服驱动器的位置细分方法，其特征在于，Tsync表示所述总线同步周期，Tp表示所述伺服驱动器位置环周期，N表示所述一个总线同步周期中位置环周期的数量；
所述根据所述总线同步周期和所述伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量的过程包括：
根据第一式、所述Tsync和所述Tp进行计算，所述第一式为：
N＝Tsync/Tp。


3.根据权利要求2所述的用于总线型伺服驱动器的位置细分方法，其特征在于，PstInc表示所述位置指令增量，PosInc表示所述一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量；
所述根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得一个总线同步周期收到的位置指令增量平均分配到该周期内的每一个伺服位置环周期的位置增量的过程包括：
根据第二式、所述PstInc和所述N进行计算，所述第二式为：



其中，/表示除号，表示向下取整。


4.根据权利要求3所述的用于总线型伺服驱动器的位置细分方法，其特征在于，Rem表示所述剩下的余数；所述根据所述位置指令增量和所述一个总线同步周期中位置环周期的数量进行余数计算，获得位置指令增量除以一个总线同步周期中位置环周期的数量后剩下的余数的过程包括：
根据第三式、所述PstInc和所述N进行计算，所述第三式为：
Rem＝|PstInc\N|，
其中，\表示取余数符号，||表示取绝对值。


5.根据权利要求1-4任一项所述的用于总线型伺服驱动器的位置细分方法，其特征在于，PosRef表示所述位置环的位置给定值，PosRef'表示最终位置环的位置给定值；所述获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值的过程包括：
S1、判断所述N是否为0，若为0，则所述PosRef等于所述PosRef'，并进行位置环的PID计算；若不为0，则根据第四式进行计算，所述第四式为：
N'＝N-1，
其中，N'为下个周期执行的伺服位置环次数；
S2、判断所述Rem是否为0，若为0，则根据第五式进行计算，所述第五式为：
Rem'＝Rem-1，
其中，Rem'为下个...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭先锋，夏亮，曹祥，魏章宝，杨宝军，郑登华，罗荣，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：重庆;50