定位方法、装置以及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种定位方法、装置以及电子设备，其中，方法包括：基于车辆的GNSS定位位置，获取车辆所在道路周边的标准定位数据；从车辆的激光传感器输出的车辆所在道路周边的激光点云数据中，提取车辆所在道路周边的待匹配定位数据；标准定位数据和待匹配定位数据均包括车辆所在道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象的关键点的激光点数据；基于本时刻车辆所对应的一个以上的采样位置，将待匹配定位数据转换到标准定位数据对应的坐标系中并与标准定位数据进行匹配，得到车辆位于每个采样位置的概率，并基于车辆位于每个采样位置的概率得到车辆的高精定位位置。本发明专利技术实施例的方案，能够快速且准确地确定出车辆的高精定位位置。

Positioning method, device and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置以及电子设备
本申请涉及定位
，尤其涉及一种定位方法、装置以及电子设备。
技术介绍
传统的车辆定位方法，一般基于车辆上搭载的全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)接收机，获取车辆的实时位置，位置精度一般在米级。在高精地图产生之后，出现了基于高精地图的定位方法，即在车辆行驶过程中实时获取车辆周边的环境信息，通过将该环境信息与预先制作的高精定位数据的匹配，获取车辆的高精定位结果，高精定位结果的定位精度一般在厘米级，可以满足自动驾驶的需求。专利技术人在对现有基于高精地图的定位方法进行研究的过程中发现，如何快速且准确地确定出车辆的高精定位位置是亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种定位方法、装置以及电子设备，能够快速且准确地确定出车辆的高精定位位置。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：第一方面，提供了一种定位方法，包括：获取车辆的GNSS定位位置；基于车辆的GNSS定位位置，从预置的标准定位数据中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，包括：/n获取车辆的GNSS定位位置；/n基于车辆的GNSS定位位置，从预置的标准定位数据中，获取车辆所在道路周边的标准定位数据，所述标准定位数据包括道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象的关键点的激光点数据；/n获取车辆的激光传感器输出的车辆所在道路周边的激光点云数据；/n从所述激光点云数据中，提取车辆所在道路周边的待匹配定位数据，所述待匹配定位数据包括车辆所在道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象的关键点的激光点数据；/n基于上一时刻所述车辆所对应的一个以上的采样位置，前向模拟所述车辆的运动状态，获取本时刻所述车辆所对应的一个以上的采样位置；/n基于本...

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，包括：
获取车辆的GNSS定位位置；
基于车辆的GNSS定位位置，从预置的标准定位数据中，获取车辆所在道路周边的标准定位数据，所述标准定位数据包括道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象的关键点的激光点数据；
获取车辆的激光传感器输出的车辆所在道路周边的激光点云数据；
从所述激光点云数据中，提取车辆所在道路周边的待匹配定位数据，所述待匹配定位数据包括车辆所在道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象的关键点的激光点数据；
基于上一时刻所述车辆所对应的一个以上的采样位置，前向模拟所述车辆的运动状态，获取本时刻所述车辆所对应的一个以上的采样位置；
基于本时刻所述车辆所对应的一个以上的采样位置，将所述待匹配定位数据转换到标准定位数据对应的坐标系中；
将转换坐标系的待匹配定位数据与标准定位数据进行匹配，基于匹配结果，得到车辆位于每个采样位置的概率；
基于车辆位于每个采样位置的概率，得到车辆的高精定位位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述激光点云数据中，提取车辆所在道路周边的待匹配定位数据包括：
将所述激光点云数据划分为道路面激光点云数据和/或道路侧激光点云数据；
从所述道路面激光点云数据和/或道路侧激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的道路对象的关键点的激光点数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法在提取关键点的激光点数据之前，所述方法进一步包括：
根据所述道路面激光点云数据，拟合出所述道路的道路面；
基于拟合出的道路面，将所述道路面激光点云数据和/或道路侧激光点云数据的高度值修正为相对于所述道路面的高度值。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述道路对象是道路上的地面标记，则从所述道路面激光点云数据中，提取道路的道路对象的关键点的激光点数据具体包括：
按照预设的网格大小，将所述道路面激光点云数据划分到网格中；
若一个网格中的道路面激光点云数据包含地面标记的激光点数据，则基于该网格中的地面标记的激光点数据，获取所述地面标记的一个关键点的激光点数据。


5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述道路对象是道路边缘，则从所述道路侧激光点云数据中，提取道路两侧的道路对象的关键点的激光点数据具体包括：
将所述道路侧激光点云数据，按照预设的网格大小划分到网格中；
若一个网格中的道路侧激光点云数据包含道路边缘的激光点数据，则将所述道路边缘的激光点数据按照激光点数据中的高度值由小到大的顺序排序；
若排序后相邻两个激光点的高度值的差值大于预设的差值阈值，则删除相邻两个激光点中排序在后的激光点及其之后的激光点；
基于该网格中保留的道路边缘的激光点数据，获取道路边缘的一个关键点的激光点数据。


6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述道路对象是位于道路侧的直立物体，则从所述道路侧激光点云数据中，提取道路两侧的道路对象的关键点的激光点数据具体包括：
将所述道路侧激光点云数据，按照预设的网格大小划分到网格中；
若一个网格中的道路侧激光点云数据中包含道路侧直立物体的激光点数据，则将所述道路侧直立物体的激光点数据，按照激光点数据中的高度值由小到大的顺序排序；
若排序后相邻两个激光点的高度差值大于预设的差值阈值，则删除相邻两个激光点中排序在后的激光点及其之后的激光点；
判断保留的直立物体的激光点数据中的最低高度值是否小于预设的第一高度阈值，最高高度值是否大于预设的第二高度阈值，如果是，则基于该网格中保留的直立物体的激光点数据，获取直立物体的一个关键点的激光点数据。


7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述道路对象包括地面标记、道路边缘和位于道路侧的直立物体，则从所述道路面激光点云数据和道路侧激光点云数据中，提取道路和道路两侧的道路对象的关键点的激光点数据具体包括：
将所述道路面激光点云数据和道路侧激光点云数据，按照...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈成，周帅，徐强，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY