机械手搬运方法以及系统技术方案

本申请涉及一种机械手搬运方法以及系统。机械手搬运方法，用于搬运多个目标产品，包括：记录n个不同的原点位置；以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，依次进行n次目标产品的搬运，m≥1，并且m≤n。本申请机械手搬运方法，在搬运过程中，对目标产品分n次进行搬运，每次搬运都以不同的原点位置为作业原点。因此，可以有效降低整个搬运过程中，在各个搬运时期，尤其是搬运后期的目标产品的位置偏移。

Manipulator handling method and system

【技术实现步骤摘要】
机械手搬运方法以及系统
本申请涉及自动化
，特别是涉及一种机械手搬运方法以及系统。
技术介绍
机械手广泛应用在自动化工业中，其通常在控制器的控制下，由步进电机带动而实现升降、伸缩、旋转、和工装夹具的夹紧运动，进而完成对目标产品的抓取与搬运。并且，机械手可以按指定的方向和指定的距离进行移动，从而将目标产品搬运至目标位置。但是，在多个目标产品的搬运过程中，通常会由于各种原因(例如用于放置目标产品的相关载台(例如台车)停放位置产生微小偏移)，而导致机械手在后期放置目标产品时，放置位置产生较大偏差。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机械手在搬运过程中对目标产品的放置位置的精确度的机械手搬运方法以及系统。一种机械手搬运方法，用于搬运多个目标产品，其特征在于，包括：记录n个不同的原点位置；以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，依次进行n次所述目标产品的搬运，m≥1，并且m≤n。在其中一个实施例中，用于放置所述多个目标产品的区域为目标放置区，所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手搬运方法，用于搬运多个目标产品，其特征在于，包括：/n记录n个不同的原点位置；/n以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，依次进行n次所述目标产品的搬运，m≥1，并且m≤n。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手搬运方法，用于搬运多个目标产品，其特征在于，包括：
记录n个不同的原点位置；
以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，依次进行n次所述目标产品的搬运，m≥1，并且m≤n。


2.根据权利要求1所述的机械手搬运方法，其特征在于，用于放置所述多个目标产品的区域为目标放置区，所述目标放置区设有多个阵列排布的导向杆，所述机械手搬运方法用于将管状的目标产品搬运并套设在相应的所述导向杆外；
所述第m个原点位置为进行第m次目标产品的搬运时的其中一个目标产品对应的导向杆的中心位置。


3.根据权利要求2所述的机械手搬运方法，其特征在于，所述第m个原点位置位于进行第m次目标产品的搬运时的排布在所述导向杆阵列顶角的所述导向杆的中心位置。


4.根据权利要求3所述的机械手搬运方法，其特征在于，以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，进行第m次目标产品的搬运包括：
以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，从作业原点开始，依次进行各目标产品的搬运。


5.根据权利要求4任一项所述的机械手搬运方法，其特征在于，
所述第m原点位置的坐标为(Xm，Ym)，
以所述第m原点位置为作业原点，进行第m次所述目标产品的搬运包括：
以Xm为起点，Y坐标不变，沿着X轴方向依次放置预设数量的目标产品，以进行前一行目标产品的搬运；...

【专利技术属性】
技术研发人员：周家麟，颜如玉，李前国，
申请(专利权)人：苏州市创怡盛实业有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32