机械手搬运方法以及系统技术方案

本申请涉及一种机械手搬运方法以及系统。机械手搬运方法，用于搬运多个目标产品，包括：记录n个不同的原点位置；以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，依次进行n次目标产品的搬运，m≥1，并且m≤n。本申请机械手搬运方法，在搬运过程中，对目标产品分n次进行搬运，每次搬运都以不同的原点位置为作业原点。因此，可以有效降低整个搬运过程中，在各个搬运时期，尤其是搬运后期的目标产品的位置偏移。

Manipulator handling method and system

【技术实现步骤摘要】
机械手搬运方法以及系统
本申请涉及自动化
，特别是涉及一种机械手搬运方法以及系统。
技术介绍
机械手广泛应用在自动化工业中，其通常在控制器的控制下，由步进电机带动而实现升降、伸缩、旋转、和工装夹具的夹紧运动，进而完成对目标产品的抓取与搬运。并且，机械手可以按指定的方向和指定的距离进行移动，从而将目标产品搬运至目标位置。但是，在多个目标产品的搬运过程中，通常会由于各种原因(例如用于放置目标产品的相关载台(例如台车)停放位置产生微小偏移)，而导致机械手在后期放置目标产品时，放置位置产生较大偏差。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机械手在搬运过程中对目标产品的放置位置的精确度的机械手搬运方法以及系统。一种机械手搬运方法，用于搬运多个目标产品，其特征在于，包括：记录n个不同的原点位置；以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，依次进行n次所述目标产品的搬运，m≥1，并且m≤n。在其中一个实施例中，用于放置所述多个目标产品的区域为目标放置区，所述目标放置区设有多个阵列排布的导向杆，所述机械手搬运方法用于将管状的目标产品搬运并套设在相应的所述导向杆外；所述第m个原点位置为进行第m次目标产品的搬运时的其中一个目标产品对应的导向杆的中心位置。在其中一个实施例中，所述第m个原点位置位于进行第m次目标产品的搬运时的排布在所述导向杆阵列顶角的所述导向杆的中心位置。在其中一个实施例中，以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，进行第m次目标产品的搬运包括：以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，从作业原点开始，依次进行各目标产品的搬运。在其中一个实施例中，所述第m原点位置的坐标为(Xm，Ym)，以所述第m原点位置为作业原点，进行第m次所述目标产品的搬运包括：以Xm为起点，Y坐标不变，沿着X轴方向依次放置预设数量的目标产品，以进行前一行目标产品的搬运；Y坐标沿着Y轴方向移动一次，继续以Xm为起点，Y坐标不变，沿着X轴方向依次放置预设数量的目标产品，以进行后一行目标产品的搬运，直至完成第m次所述目标产品的搬运。在其中一个实施例中，所述第m原点位置的坐标为(Xm，Ym)，以所述第m原点位置为作业原点，进行第m次所述目标产品的搬运包括：以Ym为起点，X坐标不变，沿着Y轴方向依次放置预设数量的目标产品，以进行前一列目标产品的搬运；X坐标沿着X轴方向移动一次，继续以Ym为起点，X坐标不变，沿着Y轴方向依次放置预设数量的目标产品，以进行后一列目标产品的搬运，直至完成第m次所述目标产品的搬运。在其中一个实施例中，各次目标产品的搬运过程相同。在其中一个实施例中，记录各个原点位置之前，还包括调整各原点位置至其目标位置。一种机械手搬运系统，包括：存储模块，用于记录n个不同的原点位置；控制模块，用于以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，依次进行n次所述目标产品的搬运。在其中一个实施例中，还包括：调整模块，用于调整各原点位置至其目标位置，并将调整以后的各原点位置的坐标存储至存储模块。上述机械手搬运方法，在搬运过程中，对目标产品分n次进行搬运，每次搬运都以不同的原点位置为作业原点。因此，可以有效降低整个搬运过程中，在各个搬运时期，尤其是搬运后期的目标产品的位置偏移。附图说明图1为一个实施例中的机械手搬运方法示意图；图2为一个实施例中的机械手将目标产品搬运至目标载台后示意图；图3为一个实施例中的机械手搬运系统示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在一个实施例中，参考图1，提供一种用于搬运多个目标产品P的机械手搬运方法。目标产品P为需要搬运的产品。在生产系统中，当目标产品P被加工或者处理后，通常需要对其进行质量检验。然后，经检验后合格的目标产品P会被机械手搬运至目标载台(例如台车)上。本实施例为在向一个目标载台上搬运多个目标产品P的机械手搬运方法。该方法包括：步骤S1，记录n个不同的原点位置。本步骤可以通过一次试运行过程，进行n个不同的原点位置的记录。具体地，可以首先设定搬运次数为n次。然后记录n个不同的原点位置。记录第m(m≥1，并且m≤n)个原点位置之前可以先将第m个原点位置调整到其目标位置。然后，记录第m个原点位置的坐标。这里的坐标为机械手坐标下的坐标。之后，再根据第m个原点位置的坐标，计算第m次目标产品P的搬运的各目标产品P的目标放置位置的坐标，并根据各目标产品P的目标放置位置的坐标，对各目标产品P进行第m次目标产品P的搬运。在进行完第m次目标产品P的搬运后，在还未放置目标产品P的区域，按照相同的过程记录第(m+1)个原点位置。m从1开始取值，直至完成n个不同的原点位置的调整以及标记。第(m+1)个原点位置的坐标与第m个原点位置的标记不同。步骤S2，以第m个原点位置作为第m次目标产品P的搬运的作业原点，依次进行n次目标产品P的搬运。在机械手系统内记录了n个不同的原点位置的坐标后，本步骤机械手以第m(m≥1，并且m≤n)个原点位置作为第m次目标产品P的搬运的作业原点，依次进行n次目标产品P的搬运。各目标产品P的具体搬运过程为，按照相应作业原点的坐标、各目标产品P的目标放置位置与第m个原点位置之间的方向以及距离关系计算各目标产品P的目标位置的坐标，然后根据该坐标搬运各目标产品P。具体地，例如，通过试运行过程记录2个不同的原点位置时，首先以第一个原点位置作为第一次搬运的作业原点，进行第一次目标产品P的搬运。然后，在第一次目标产品P的搬运完成后，再以第二个原点位置作为第二次搬运的作业原点(此时，作业原点自动跳至为第二个原点位置)，进行第二次目标产品P的搬运。在本实施例中，在搬运过程中，对目标产品P分n次进行搬运，每次搬运都以不同的原点位置为作业原点。因此，可以有效降低整个搬运过程中，在各个搬运时期，尤其是搬运后期的目标产品P的位置偏移。在一个实施例中，参考图2，目标载台上用于放置多个目标产品P的区域为目标放置区。目标放置区上还设有多个阵列排布的导向杆10，机械手搬运方法用于将管状的目标产品P(例如芯金)搬运并套设在导向杆10外。导向杆10对目标产品P起到支撑防碰撞作用。各目标产品P均套设在相应导向杆10上时，可以防止各目标产品P在运输过程中发生碰撞。在将目标产品P搬运而套设在导向杆10外时，最好使得导向杆10位于目标产品P的中心，否则导向杆10位置与目标产品P的中心位置偏离较多，则会导致导向杆10与目标产品P发生碰撞。此时，可能会使得目标产品P报废，或者导向杆10因碰撞而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手搬运方法，用于搬运多个目标产品，其特征在于，包括：/n记录n个不同的原点位置；/n以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，依次进行n次所述目标产品的搬运，m≥1，并且m≤n。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手搬运方法，用于搬运多个目标产品，其特征在于，包括：
记录n个不同的原点位置；
以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，依次进行n次所述目标产品的搬运，m≥1，并且m≤n。


2.根据权利要求1所述的机械手搬运方法，其特征在于，用于放置所述多个目标产品的区域为目标放置区，所述目标放置区设有多个阵列排布的导向杆，所述机械手搬运方法用于将管状的目标产品搬运并套设在相应的所述导向杆外；
所述第m个原点位置为进行第m次目标产品的搬运时的其中一个目标产品对应的导向杆的中心位置。


3.根据权利要求2所述的机械手搬运方法，其特征在于，所述第m个原点位置位于进行第m次目标产品的搬运时的排布在所述导向杆阵列顶角的所述导向杆的中心位置。


4.根据权利要求3所述的机械手搬运方法，其特征在于，以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，进行第m次目标产品的搬运包括：
以第m个原点位置作为第m次目标产品的搬运的作业原点，从作业原点开始，依次进行各目标产品的搬运。


5.根据权利要求4任一项所述的机械手搬运方法，其特征在于，
所述第m原点位置的坐标为(Xm，Ym)，
以所述第m原点位置为作业原点，进行第m次所述目标产品的搬运包括：
以Xm为起点，Y坐标不变，沿着X轴方向依次放置预设数量的目标产品，以进行前一行目标产品的搬运；...

【专利技术属性】
技术研发人员：周家麟，颜如玉，李前国，
申请(专利权)人：苏州市创怡盛实业有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32