一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统及方法，包括：第一加法器接收设定值与压力反馈电路传来的恒压支架的弹簧长度数据作为外环反馈值并进行计算形成偏差值作为输入量；其中，恒压支架的弹簧长度数据是经弹簧压力数据转换而来；模糊控制器与PID控制器通过串口相连，构成模糊PID控制器，接收输入量并处理后输出；模糊PID控制器和电压反馈电路分别与第二加法器相连，电压反馈电路对逆变器导出的电压测试值作为内环反馈至第二加法器；第二加法器、处理器与脉冲宽度调制器依次通过连接，脉冲宽度调制器将处理后的信号传输给逆变器经过转换再传输给直流电机，对恒压支架的弹簧进行压缩或拉伸。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统及方法
本专利技术属于电机控制
，尤其涉及一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统及方法。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。永磁无刷直流电机(BLDCM)具有优良的性能，如几何尺寸小、重量轻、结构和控制相对简单、可靠性高等，因而得到了广泛的应用，但由于永磁无刷直流电机在电机转动时会产生转矩脉冲，而其存在会破坏电机控制系统的特性，而恒压支架需要相对稳定且实时的控制，因此需要根据实际情况对PID控制参数进行调整，恒压支架与永磁无刷直流电机结构参见附图1所示。恒压支架与电机的结构关系及控制关系是：1机械结构关系：控制电机输出轴通过键与圆盘连接，棘爪通过销连接在圆盘上，棘爪与棘轮啮合，棘轮由销与连杆相连，连杆末端挡板压置在调节弹簧上，弹簧的另一端压置在支架平面上。2控制关系：由支架及传动装置的机械结构可知，控制电机的旋转运动最终转化成弹簧长度伸缩运动，而弹簧的压力与弹簧长度的伸缩量之间有线性关系，因而，控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统，其特征是，包括：/n第一加法器、模糊控制器、PID控制器、第二加法器、处理器、脉冲宽度调制器、逆变器、电压反馈电路、压力反馈电路；/n所述第一加法器接收设定值与压力反馈电路传来的恒压支架的弹簧长度数据作为外环反馈值并进行计算形成偏差值作为输入量；/n其中，恒压支架的弹簧长度数据是经弹簧压力数据转换而来；/n所述模糊控制器与PID控制器通过串口相连，构成模糊PID控制器，接收输入量并处理后输出；/n所述模糊PID控制器和电压反馈电路分别与第二加法器相连，电压反馈电路对逆变器导出的电压测试值作为内环反馈至第二加法器；/n所述第二加法器、处理器...

【技术特征摘要】
1.一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统，其特征是，包括：
第一加法器、模糊控制器、PID控制器、第二加法器、处理器、脉冲宽度调制器、逆变器、电压反馈电路、压力反馈电路；
所述第一加法器接收设定值与压力反馈电路传来的恒压支架的弹簧长度数据作为外环反馈值并进行计算形成偏差值作为输入量；
其中，恒压支架的弹簧长度数据是经弹簧压力数据转换而来；
所述模糊控制器与PID控制器通过串口相连，构成模糊PID控制器，接收输入量并处理后输出；
所述模糊PID控制器和电压反馈电路分别与第二加法器相连，电压反馈电路对逆变器导出的电压测试值作为内环反馈至第二加法器；
所述第二加法器、处理器与脉冲宽度调制器依次通过连接，脉冲宽度调制器将处理后的信号传输给逆变器经过转换再传输给直流电机，对恒压支架的弹簧进行压缩或拉伸。


2.如权利要求1所述的一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统，其特征是，所述模糊控制器为PID控制器提供实时调整Kp，Ki，Kd三个参数，实现永磁无刷直流电机旋转动力的自适应。


3.如权利要求2所述的一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统，其特征是，通过控制永磁无刷直流电机的旋转动力来调整弹簧的伸缩量，解决AGV的平衡问题。


4.一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制方法，其特征是，包括：
将外环反馈的恒压支架的弹簧压力数据转化为长度数据并作为外环反馈值与设定值之间求和形成偏差值；
利用模糊PID控制对偏差值按照模糊规则表进行模糊推理，再用...

【专利技术属性】
技术研发人员：周军，谢奥，高新彪，皇攀凌，袁鹏，赵一凡，宋凯，周华章，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东;37