微型机器人的磁场值计算方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种微型机器人的磁场值计算方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标数据点的坐标；以目标数据点的坐标为球心，预设半径搜索球体空间内的所有样本数据点；当判断当前搜索的样本数据点与目标数据点的直线距离等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配对应的磁场值，作为目标数据点的磁场值；当判断当前搜索的样本数据点与目标数据点的直线距离不等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配与N个样本数据点对应的N个磁场值，并基于反距离加权法拟合出目标数据点的磁场值。本发明专利技术能够在微型机器人处于空间中任意一点时，根据其所处的坐标、已知样本数据点的磁场值计算处目标数据点的磁场值。

【技术实现步骤摘要】
微型机器人的磁场值计算方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及计算机信息
，具体地涉及一种微型机器人的磁场值计算方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
利用微型机器人进行体内的靶向载药与辅助病症治疗已经成为目前生物医学工程领域的热点问题。驱动微型机器人的方法之一是用超顺磁性作为机器人制作材料，然后由外加磁场来控制机器人运动，因此通常会搭建一套由多个电磁线圈组成的驱动系统来构建空间分布磁场，通过改变各个线圈中的电流大小调整空间中的磁场大小，但是，在微型机器人的实时控制中系统需要知道机器人所处空间结构中的磁场值。现有技术中想要得到结构空间中的磁场值可以通过理论计算与实际测量两种方法的得到，然而理论计算出的磁场值与实际系统的磁场值会存在一定的差别，同时理论实时计算消耗资源较大，实时性很难得到保证，同时实际测量的磁场数据是一些离散的数据点，无法得到空间中任意一点磁场值。
技术实现思路
本专利技术目的在于克服现有技术的不足，提供一种微型机器人的磁场值计算方法、装置、设备和存储介质，能够在微型机器人处于空间中任意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微型机器人的磁场值计算方法，其特征在于，包括：/n获取目标数据点的坐标；/n以所述目标数据点的坐标为球心，并以预设半径搜索球体空间内的所有样本数据点，获取与所述目标数据点的直线距离小于等于预设半径的N个数据点及其对应的N个磁场值；/n判断当前搜索的样本数据点与所述目标数据点的直线距离是否等于第一阈值；/n当判断当前搜索的样本数据点与所述目标数据点的直线距离等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配对应的磁场值，作为所述目标数据点的磁场值；/n当判断当前搜索的样本数据点与所述目标数据点的直线距离不等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配与N个样本数据点对应的N个磁场值，并基于反...

【技术特征摘要】
1.一种微型机器人的磁场值计算方法，其特征在于，包括：
获取目标数据点的坐标；
以所述目标数据点的坐标为球心，并以预设半径搜索球体空间内的所有样本数据点，获取与所述目标数据点的直线距离小于等于预设半径的N个数据点及其对应的N个磁场值；
判断当前搜索的样本数据点与所述目标数据点的直线距离是否等于第一阈值；
当判断当前搜索的样本数据点与所述目标数据点的直线距离等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配对应的磁场值，作为所述目标数据点的磁场值；
当判断当前搜索的样本数据点与所述目标数据点的直线距离不等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配与N个样本数据点对应的N个磁场值，并基于反距离加权法拟合出所述目标数据点的磁场值。


2.根据权利要求1所述的微型机器人的磁场值计算方法，其特征在于，所述第一阈值为0，所述预设半径为1mm。


3.根据权利要求1所述的微型机器人的磁场值计算方法，其特征在于，当判断当前搜索的样本数据点与所述目标数据点的直线距离不等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配与N个数据点对应的N个磁场值，并基于反距离加权法拟合出所述目标数据点的磁场值，具体为：
当判断当前搜索的样本数据点与所述目标数据点的直线距离不等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配与N个样本数据点对应的N个磁场值；
以所述每个样本数据点和目标数据点之间的距离倒数为插值权重，并根据所述插值权重以及N个磁场值，基于球形搜索区域内的样本数据点对所述目标数据点的磁场值进行插值计算，以获得目标数据点的磁场值。


4.根据权利要求3所述的微型机器人的磁场值计算方法，其特征在于，所述目标数据点的磁场值的表达式为：



其中，M0为目标数据点的磁场值，为第i个样本数据点的权重，Mi为第i个样本数据点...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖权昌，林权，彭振博，马玮城，宦智杰，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：发明
国别省市：福建;35