一种机械臂及其中药自动配药系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机械臂及其中药自动配药系统，其中药自动配药系统包括：发药机，用于发放单一的中药；出药模块，用于将发药机发出的中药转送至用于输出的送药机内，然后通过送药机输出；升降机构，用于将送药机进行提升或下降；送药机，用于将中药输入至发药模块或输出至打包机、熬制机；输送模块，用于将用于向发药机补药的送药机输送至与对应发药机竖向正对处。打包模块，用于对输出的中药进行打包，然后成包输出；熬药模块，用于对输出的中药进行熬制，然后灌装后输出。本发明专利技术系统性地解决了目前中药材种类多、无法实现自动化的问题，且结构相对简单、操作方便，能够实现中药材的单一取药、出药、打包、熬制、灌装。

A mechanical arm and its automatic dispensing system of traditional Chinese Medicine

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及其中药自动配药系统
本专利技术涉及自动化技术、医疗器械，特别是涉及一种机械臂及其中药自动配药系统。
技术介绍
中药是中国的国粹之一，也是世界的非物质文化遗产之一，其具有鲜明的中国特色。而目前随着现代医学（西医）的高速发展，虽然对中医或中药形成了冲击，但是中药却仍然具有稳固而不可撼动的地位，如青蒿素治疗疟疾的发现很大程度上受到了古中药方子的启示。然而随着目前生活节奏的日益加快，以及人们对于便利的追求，传统中药正在逐渐退出越来越多的家庭，替代品主要是预先熬制好的中成药或预先将各味中药熬制浓缩后的冲剂。但是中药具有千变万化的方子、组合，另外中药并不是简单的组合物，其在多味药物的熬制过程中会发生复杂的化学反应，从而获得最终臆想不到的治疗效果，这也是中药在现代科学如此发达的前提下也无法被替代的原因之一。但是由于人们的实际需求以及成品药带来的便利性，在大部分药店、部分医院已经没有了传统的中药，究其原因主要有一下几点：1、中药由于品类非常多，而且基本上都是不规则的植物、动物、矿物固体，因此很难实现自动化取药、送药、配药，在人工成本十分高昂的如今，中药目前还需要人工取药、配药，这显然不符合大部分盈利机构的要求，因此成为淘汰的对象。2、中药需要专门的器具熬制，而且熬制过程中有大量的异味和残渣，这对目前已经被便利化惯坏的人们来说是十分抗拒的。而且中药的熬制过程仍然有讲究，比如加水的多少、熬制的时长、浓缩比例等等，这对从小就很少接触中药的年轻人来说不仅不容易掌握而且十分抗拒，这也是原始中药越来越远离生活的原因之一。3、由于中药在年轻人中逐渐淡出视野，也导致中医的从业人数逐年下降，这也是十分危险的信号，目前专利技术人接受到的中医中基本上都是年过半百之人，年轻人从事中医的意愿已经不强烈了。对此专利技术人认为，如果能够解决中药自动化配药的技术，使得中药能够像目前的成品药一样实现自动化配药、输出、熬制，那么就能够大大降低人工成本、而且满足便利的需求，也就为中药重新被年轻人接受提供可能。这样一方面可以通过中药补充现代医学的不足，另一方面又是对自己文化的继承、发扬。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种机械臂及其中药自动配药系统，其机械臂能够抓取、输送过滤兜，同时调节过滤兜的位置。为实现上述目的，本专利技术提供了一种机械臂，包括第一输送板、第二输送板、机械壳、手臂升降轴，所述第一输送板、第二输送板上分别设置有第一输送槽、第二输送槽，所述第一输送槽、第二输送槽可分别与输送轴套卡合、滑动装配，所述机械壳安装在输送轴套上，机械壳与输送钢索装配固定，输送钢索绕过各个沿着第一输送槽、第二输送槽安装的输送转轮，其中一个输送转轮通过钢索电机驱使转动；所述手臂升降轴底部分别穿过机械壳、机械导向套的机械导向内套后与上机械板装配固定，所述机械导向套与机械壳可轴向滑动不可圆周转动装配，机械导向套与输送轴套可圆周转动、轴向滑动装配；所述上机械板下方与下机械板装配固定，且上机械板上分别安装有机械编码器、第一机械旋转电机，所述机械编码器安装在第一机械转轴顶部，所述第一机械转轴底部穿过上机械板、下机械板后与机械旋转板装配固定，所述第一机械转轴上安装有第二机械齿轮，所述第二机械齿轮与第一机械齿轮啮合处传动，所述第一机械齿轮套装固定在第一旋转输出轴上，第一旋转输出轴装入第一机械旋转电机内；所述机械旋转板还分别与机械推杆电机的外壳、机械连接板一端装配固定，所述机械连接板另一端通过第一机械销轴轴与第一机械旋转块一端铰接，第一机械旋转块通过第二机械旋转轴与第二机械旋转块可圆周转动装配；所述第二机械旋转块上固定有拾取轴，拾取轴底部安装有机械臂电磁吸盘，所述机械臂电磁吸盘通电后产生磁性，从而通过磁性吸紧铁质的过滤兜。本专利技术还公开了应用有上述机械臂的中药自动配药系统。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术系统性地解决了目前中药材种类多、无法实现自动化的问题，且结构相对简单、操作方便，能够实现中药材的单一取药、出药、打包、熬制、灌装，从而大大提供了便利性，为重要的推广提供稳定的基础。2、本专利技术的熬药模块能够实现加药、加水、熬药、排药、倒渣、清洗、安装过滤兜等功能，从而满足中药熬制的基本需求。3、本专利技术的盖板清洗模块能够实现盖板的搬移、清洗、烘干、消毒等，且结构简单，从而保证盖板的快速拆装与清洁。4、本专利技术的整理机构能够实现过滤兜的快速整理、对中，从而便于机械臂进行抓取。5、本专利技术的机械臂能够实现对过滤兜的抓取、输送、换向等，从而便于过滤兜的进一步清洗以及方向调节。6、本专利技术的送兜模块能够实现将过滤兜从机械臂上抓取、转送、提升，最后输送至送兜筒内以实现将过滤兜装入煮药器内。附图说明图1-图3是本专利技术的熬药模块、机械臂、送兜模块结构示意图。图1中H320-1、H320-2处分别为搬运板H320的两个旋转状态，而非两个零部件。图4-图7是本专利技术的熬药模块结构示意图。图8是本专利技术的刹车组件结构示意图。图9-图11是本专利技术的盖板清洗机构结构示意图。图12是本专利技术的盖板烘干机构结构示意图。图13是本专利技术的滚刷机构结构示意图。图14是本专利技术的搬移组件结构示意图。图15、图18是本专利技术的整理机构结构示意图。图16-图17是本专利技术的对中机构结构示意图。图19-图21是本专利技术的机械臂结构示意图。图22是本专利技术的机械臂处结构示意图。图23是本专利技术的清洗箱、机械臂结构示意图。图24-图28是本专利技术的送兜模块结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。参见图1-图28，一种中药自动配药系统，包括：发药机，用于发放单一的中药；出药模块，用于将发药机发出的中药转送至用于输出的送药机内，然后通过送药机输出；升降机构A，用于将送药机进行提升或下降；送药机，用于将中药输入至发药模块或输出至打包机、熬制机；输送模块，用于将用于向发药机补药的送药机输送至与对应发药机竖向正对处，从而完成送药机与发药机配合以便于送药机将其内部的中药补入对应的发药机内。打包模块，用于对输出的中药进行打包，然后成包输出；熬药模块G，用于对输出的中药进行熬制，然后灌装后输出。还包括：机械臂I，用于抓取、输送过滤兜；整理机构J，用于整理过滤兜；送兜模块K，用于输送过滤兜。本实施例的出药模块D、送药机E、打包模块F记载在与本案同日申报的、名为“一种出药模块及其中药自动配药系统”的中国专利技术专利申请中。本实施例的发药机、升降机构A、输送模块记载在本案同日申报的、名为“一种发药机及其中药自动配药系统”的中国专利技术专利申请中。参见图1-图14，所述熬药模块G，包括清洗箱G260、废料箱G250、水洗箱G270、旋转座G110、旋转支撑环G120，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，其特征在于，包括第一输送板、第二输送板、机械壳、手臂升降轴，所述第一输送板、第二输送板上分别设置有第一输送槽、第二输送槽，所述第一输送槽、第二输送槽可分别与输送轴套卡合、滑动装配，所述机械壳安装在输送轴套上，机械壳与输送钢索装配固定，输送钢索绕过各个沿着第一输送槽、第二输送槽安装的输送转轮，其中一个输送转轮通过钢索电机驱使转动；/n所述手臂升降轴底部分别穿过机械壳、机械导向套的机械导向内套后与上机械板装配固定，所述机械导向套与机械壳可轴向滑动不可圆周转动装配，机械导向套与输送轴套可圆周转动、轴向滑动装配；/n所述上机械板下方与下机械板装配固定，且上机械板上分别安装有机械编码器、第一机械旋转电机，所述机械编码器安装在第一机械转轴顶部，所述第一机械转轴底部穿过上机械板、下机械板后与机械旋转板装配固定，所述第一机械转轴上安装有第二机械齿轮，所述第二机械齿轮与第一机械齿轮啮合处传动，所述第一机械齿轮套装固定在第一旋转输出轴上，第一旋转输出轴装入第一机械旋转电机内；/n所述机械旋转板还分别与机械推杆电机的外壳、机械连接板一端装配固定，所述机械连接板另一端通过第一机械销轴轴与第一机械旋转块一端铰接，第一机械旋转块通过第二机械旋转轴与第二机械旋转块可圆周转动装配；所述第二机械旋转块上固定有拾取轴，拾取轴底部安装有机械臂电磁吸盘，所述机械臂电磁吸盘通电后产生磁性，从而通过磁性吸紧铁质的过滤兜。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括第一输送板、第二输送板、机械壳、手臂升降轴，所述第一输送板、第二输送板上分别设置有第一输送槽、第二输送槽，所述第一输送槽、第二输送槽可分别与输送轴套卡合、滑动装配，所述机械壳安装在输送轴套上，机械壳与输送钢索装配固定，输送钢索绕过各个沿着第一输送槽、第二输送槽安装的输送转轮，其中一个输送转轮通过钢索电机驱使转动；
所述手臂升降轴底部分别穿过机械壳、机械导向套的机械导向内套后与上机械板装配固定，所述机械导向套与机械壳可轴向滑动不可圆周转动装配，机械导向套与输送轴套可圆周转动、轴向滑动装配；
所述上机械板下方与下机械板装配固定，且上机械板上分别安装有机械编码器、第一机械旋转电机，所述机械编码器安装在第一机械转轴顶部，所述第一机械转轴底部穿过上机械板、下机械板后与机械旋转板装配固定，所述第一机械转轴上安装有第二机械齿轮，所述第二机械齿轮与第一机械齿轮啮合处传动，所述第一机械齿轮套装固定在第一旋转输出轴上，第一旋转输出轴装入第一机械旋转电机内；
所述机械旋转板还分别与机械推杆电机的外壳、机械连接板一端装配固定，所述机械连接板另一端通过第一机械销轴轴与第一机械旋转块一端铰接，第一机械旋转块通过第二机械旋转轴与第二机械旋转块可圆周转动装配；所述第二机械旋转块上固定有拾取轴，拾取轴底部安装有机械臂电磁吸盘，所述机械臂电磁吸盘通电后产生磁性，从而通过磁性吸紧铁质的过滤兜。


2.如权利要求1所述的中药自动配药系统，其特征在于，所述机械壳上安装有手臂拉绳位移传感器，所述手臂拉绳位移传感器的手臂拉绳与手臂检测板装配固定，所述手臂拉绳拉动时，手臂拉绳位移传感器会检测手臂拉绳拉出长度信号，从而输入控制器内；所述手臂检测板安装在手臂升降轴顶部。


3.如权利要求1所述的中药自动配药系统，其特征在于，所述手臂升降轴上还设置有数个沿着其轴向分别的升降轴齿槽、升降轴卡槽，所述升降轴齿槽与机械升降齿轮啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述机械升降齿轮套装固定在机械升降输出轴上，所述机械升降输出轴装入机械升降电机内。


4.如权利要求3所述的中药自动配药系统，其特征在于，所述升降轴卡槽可与升降锁杆设置有升降锁杆斜面一端卡合装配，所述升降锁杆另一端穿过机械升降压簧、机械弹簧隔板后装入机械电磁铁；所述机械弹簧隔板固定在机械壳上，所述升降锁杆上还设置有弹簧环，所述升降锁杆位于弹簧环与机械弹簧隔板之间的部分与机械升降压簧套装。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子喜，陈宝宝，
申请(专利权)人：重庆懿熙品牌策划有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50