在光检测和测距(LIDAR)系统中使用延长的检测周期进行范围混叠检测和减轻技术方案

计算系统可以操作LIDAR设备来根据时间序列发射和检测光脉冲，该时间序列包括建立LIDAR设备的标称检测范围的(多个)标准检测周期和持续时间比(多个)标准检测周期的持续时间长的(多个)延长检测周期。该系统然后可以确定LIDAR在与(多个)特定发射光脉冲相对应的(多个)延长检测周期期间检测到(多个)返回光脉冲。作为响应，计算系统可以确定(多个)检测到的返回光脉冲具有相对于指示一个或多个范围的(多个)特定发射光脉冲的对应的发射时间的检测时间。考虑到这一点，计算系统可以做出对一个或多个范围是否指示对象位于标称检测范围之外的进一步确定，然后可以根据该进一步确定进行对象检测。

Range aliasing detection and mitigation using extended detection period in lidar system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在光检测和测距(LIDAR)系统中使用延长的检测周期进行范围混叠检测和减轻相关申请的交叉引用本申请要求2017年8月1日提交的题为“UseofExtendedDetectionPeriodsforRangeAliasingDetectionandMitigationinaLightDetectionandRanging(LIDAR)System(在光检测和测距(LIDAR)系统中使用延长的检测周期进行范围混叠检测和减轻)”的美国专利申请第15/665,591号的优先权，其全部内容通过引用并入本文。通过引用的并入在2017年6月30日提交的美国专利申请第15/638,607号通过引用并入本文，如同在本说明书中充分阐述一样。
技术介绍
车辆可以被配置为在自主模式下进行操作，在该模式下，车辆通过在驾驶员很少或没有输入的环境中导航。这样的自主车辆可以包括一个或多个传感器，这些传感器被配置为检测关于车辆在其中操作的环境的信息。一种这样的传感器是光检测和测距(LIDAR)设备。LIDAR设备可以在扫描场景以组集(assemble)指示环境本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n由计算系统操作光检测和测距(LIDAR)设备来根据发射时间序列在发射时间发射光脉冲，并根据检测时间序列检测返回光脉冲，其中对于每个发射光脉冲，所述检测时间序列包括用于检测对应的返回光脉冲的对应的检测周期，并且其中所述对应的检测周期包括(i)一个或多个标准检测周期，其建立所述LIDAR设备的标称检测范围，和(ii)一个或多个延长的检测周期，其相应持续时间比所述一个或多个标准检测周期的相应持续时间长；/n由计算系统做出对所述LIDAR设备在与一个或多个特定发射光脉冲相对应的一个或多个延长的检测周期期间检测到一个或多个返回光脉冲的确定；/n响应于做出所述确定，由计算系统确定一...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170801 US 15/665,5911.一种方法，包括：
由计算系统操作光检测和测距(LIDAR)设备来根据发射时间序列在发射时间发射光脉冲，并根据检测时间序列检测返回光脉冲，其中对于每个发射光脉冲，所述检测时间序列包括用于检测对应的返回光脉冲的对应的检测周期，并且其中所述对应的检测周期包括(i)一个或多个标准检测周期，其建立所述LIDAR设备的标称检测范围，和(ii)一个或多个延长的检测周期，其相应持续时间比所述一个或多个标准检测周期的相应持续时间长；
由计算系统做出对所述LIDAR设备在与一个或多个特定发射光脉冲相对应的一个或多个延长的检测周期期间检测到一个或多个返回光脉冲的确定；
响应于做出所述确定，由计算系统确定一个或多个检测到的返回光脉冲具有相对于指示一个或多个范围的一个或多个特定发射光脉冲的对应的发射时间的检测时间；
由计算系统做出对一个或多个范围是否指示对象位于标称检测范围之外的进一步确定；和
由计算系统根据所述进一步确定进行对象检测。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算系统能够访问固定时间表，所述固定时间表指示分别启动和结束所述一个或多个延长的检测周期的定时，并且其中操作所述LIDAR设备来根据所述检测时间序列检测返回光脉冲包括根据所述固定时间表操作所述LIDAR设备。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，操作所述LIDAR设备来根据所述检测时间序列检测返回光脉冲包括操作所述LIDAR设备来根据周期性时间序列分别启动所述一个或多个延长的检测周期。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个延长的检测周期对应于由所述LIDAR在一个或多个特定行进方向上发射的一个或多个光脉冲。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述一个或多个特定行进方向包括基本上平行于地面的行进方向或升高远离地面的行进方向。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，做出所述进一步确定包括：
做出对所述标称检测范围是否包括该一个或多个范围的进一步确定；
如果所述进一步确定是所述标称检测范围包括所述一个或多个范围，则响应于做出所述进一步确定，确定所述一个或多个范围不指示对象位于所述标称检测范围之外；和
如果所述进一步确定是所述标称检测范围不包括一个或多个范围，则响应于做出所述进一步确定，确定所述一个或多个范围指示对象位于所述标称检测范围之外。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述进一步确定进行对象检测包括：
如果所述进一步确定是所述一个或多个范围指示位于所述标称检测范围之外的对象，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为生成位于所述标称检测范围之外的对象的表示的基础；和
如果所述进一步确定是所述一个或多个范围不指示位于所述标称检测范围之外的对象，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为生成位于所述标称检测范围内的对象的表示的基础。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述进一步确定进行对象检测包括：
如果所述进一步确定是所述一个或多个范围指示位于所述标称检测范围之外的对象，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为确定所述LIDAR设备和位于所述标称检测范围之外的对象之间的距离的基础；和
如果所述进一步确定是所述一个或多个范围不指示位于所述标称检测范围之外的对象，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为确定所述LIDAR设备和位于所述标称检测范围内的对象之间的距离的基础。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述进一步确定进行对象检测包括：
如果所述进一步确定是所述一个或多个范围指示位于所述标称检测范围之外的对象，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为识别位于所述标称检测范围之外的对象的基础；和
如果所述进一步确定是所述一个或多个范围不指示位于所述标称检测范围之外的对象，则响应于做出所述进一步确定，至少使用所述一个或多个范围作为识别位于所述标称检测范围内的对象的基础。


10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述计算系统确定所述LIDAR设备在两个或更多个发射光脉冲中的每一个的对应的检测周期期间检测到其他返回光脉冲；和
响应于确定所述LIDAR设备检测到其他返回光脉冲，由计算系统确定(i)检测到的其他返回光脉冲具有相对于指示第一范围集合的多个第一发射光脉冲的对应的发射时间的检测时间，和(ii)检测到的其他返回光脉冲具有相对于指示第二范围集合的多个第二发射光脉冲的对应的发射时间的检测时间，
其中，根据所述进一步确定进行对象检测包括：
基于所述进一步确定，在使用第一范围集合作为对象检测的基础和使用第二范围集合作为对象检测的基础之间进行选择；和
根据所述选择进行对象检测。


11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述LIDAR设备在两个或更多个发射光脉冲中的每一个的对应的检测周期期间检测到其他返回光脉冲包括确定所述LIDAR设备在所述多个第一发射光脉冲中的每一个的对应的检测周期期间检测到其他返回...

【专利技术属性】
技术研发人员：MA尚德，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US