爬杆机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种爬杆机器人，包括安装板、环抱机架、滑轮、攀爬驱动组件和张紧组件；所述环抱机架设有四个，其中两个环抱机架的两端均与所述安装板的一边铰接，另外两个环抱机架的两端均与安装板的另外一边铰接，并且每个环抱机架的另外一端均安装一个所述攀爬驱动组件；所述滑轮和张紧组件分别安装于安装板的两个侧面且张紧组件与四个环抱机架传动连接，通过张紧组件带动四个环抱机架往设有滑轮的侧面摆动，进而使四个攀爬驱动组件和滑轮均与电杆接触并将电杆抱紧。本实用新型专利技术省去了爬杆前后对机械人进行拆装操作，同时增加自动锁死机构，提高安全等级。

Climbing robot

【技术实现步骤摘要】
爬杆机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种爬杆机器人。
技术介绍
当下类似的爬杆机器人大致分为两类：第一种是仿生结构，模仿蜥蜴等动物的四肢抱住电杆配合腿部移动，完成攀爬杆的功能。第二种是利用三角架结构，凭借机械的弹簧拉力，将驱动轮压在杆上，配合驱动轮滚动带动机器人攀爬。但是上述两种产品存在以下的缺点：第一种的主要缺点是由于使用仿生的结构，对于控制算法要求较高，同时安全性较差，由于结构原因在断电的情况下容易发生脱离杆体坠落的危险。第二种的主要缺点是由于采用全包围的机械结构安装进入电杆的，在安装和取出时较为不便，并且也有断电坠落的危险。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术提供了一种爬杆机器人，以省去爬杆前后对机械人进行拆装操作，同时增加自动锁死机构，提高安全等级。本技术提供了一种爬杆机器人，包括安装板、环抱机架、滑轮、攀爬驱动组件和张紧组件；所述环抱机架设有四个，其中两个环抱机架的两端均与所述安装板的一边铰接，另外两个环抱机架的两端均与安装板的另外一边铰接，并且每个环抱机架的另外一端均安装一个所述攀爬驱动组件；所述滑轮和张紧组件分别安装于安装板的两个侧面且张紧组件与四个环抱机架传动连接，通过张紧组件带动四个环抱机架往设有滑轮的侧面摆动，进而使四个攀爬驱动组件和滑轮均与电杆接触并将电杆抱紧。本技术的有益效果体现在：本设备由外接电源供电，可以通过蓝牙等与控制器无线连接，从而进行无线远程控制。使用时将四个环抱机架卡在电杆上，然后通过张紧组件将电杆夹紧，最后通过控制攀爬驱动组件工作以使本设备沿着电杆上下移动。使用结束后再通过张紧组件使四个环抱机架与电杆松开，从而将本设备取下。因此，本设备克服全包围的爬杆机器人存在的缺点，省去了爬杆前后对机械人进行拆装操作。此外，本设备中的攀爬驱动组件和张紧组件在断电的情况下是无法工作的，因此只要控制器没法发出松开的指令，本设备的四个环抱机架一直将电杆抱紧，从而解决了现有爬杆机器人意外断电后会出现坠落的问题。优选地，位于所述安装板两边的所述环抱机架两两相对，进而使四个环抱机架对称分布。两两相对的环抱机架形成一对支点，四个环抱机架相对则形成两对支点，两对支点呈矩形分布，抱紧电杆更加平稳、牢固。优选地，所述张紧组件设有两组，其中一组所述张紧组件与相对的两个环抱机架传动连接，另外一组张紧组件与另外相对的两个环抱机架传动连接。优选地，所述张紧组件均包括张紧电机和张紧轮，所述张紧轮安装于所述张紧电机的输出轴；所述张紧轮分别通过牵引线与对应的两个环抱机架连接，并且两根牵引线缠绕在张紧轮上的方向相同。牵引绳均同向缠绕在张紧轮上，顺时针转动张紧轮则拉动四个环抱机架往设有滑轮的侧面合拢，实现电杆的抱紧，反之逆时针转动张紧轮则松开四个环抱机架，实现电杆的松开。优选地，所述环抱机架的形状均为“L”型。优选地，所述攀爬驱动组件均包括爬杆摩擦轮、爬杆电机和安装座；所述爬杆摩擦轮与安装座转动连接，所述爬杆电机与安装座固定连接且爬杆摩擦轮与爬杆电机传动连接；所述安装座与对应环抱机架的一端固定连接且爬杆摩擦轮与该端的环抱机架垂直。抱紧电杆后，控制器使爬杆电机带动爬杆摩擦轮转动，爬杆摩擦轮与电杆发生静摩擦，从而驱动本设备沿着电杆上下移动。优选地，所述滑轮设有四个且四个滑轮呈矩形分布。优选地，所述安装板的侧面设有控制电路板，所述控制电路板分别与所述攀爬驱动组件和张紧组件电连接。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1为本实施例的结构示意图；图2为本实施例的另外一个结构示意图。附图中，爬杆摩擦轮1、爬杆电机2、牵引线3、环抱机架4、滑轮5、安装板6、控制电路板7、张紧电机8、安装座9、张紧轮10。具体实施方式下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。如图1和图2所示，本实施例提供了一种爬杆机器人，包括安装板6、环抱机架4、滑轮5、攀爬驱动组件和张紧组件，其中环抱机架4的形状为“L”型。环抱机架4设有四个，其中两个环抱机架4的两端均与所述安装板6的一边铰接，另外两个环抱机架4的两端均与安装板6的另外一边铰接，并且每个环抱机架4的另外一端均安装一个所述攀爬驱动组件。此外，安装板6两边的所述环抱机架4两两相对，进而使四个环抱机架4对称分布。两两相对的环抱机架4形成一对支点，四个环抱机架4相对则形成两对支点，两对支点呈矩形分布，抱紧电杆更加平稳、牢固。本实施例中攀爬驱动组件均包括爬杆摩擦轮1、爬杆电机2和安装座9，所述爬杆摩擦轮1与安装座9转动连接，所述爬杆电机2与安装座9固定连接且爬杆摩擦轮1与爬杆电机2传动连接。所述安装座9与对应环抱机架4的一端固定连接且爬杆摩擦轮1与该端的环抱机架4垂直。所述滑轮5和张紧组件分别安装于安装板6的两个侧面且张紧组件与四个环抱机架4传动连接，为了提供更好的夹紧力，张紧组件设有两组。其中一组所述张紧组件与相对的两个环抱机架4传动连接，另外一组张紧组件与另外相对的两个环抱机架4传动连接。所述张紧组件均包括张紧电机8和张紧轮10，所述张紧轮10安装于所述张紧电机8的输出轴；所述张紧轮10分别通过牵引线3与对应的两个环抱机架4连接，并且两根牵引线3缠绕在张紧轮10上的方向相同。牵引绳均同向缠绕在张紧轮10上，顺时针转动张紧轮10则拉动四个环抱机架4往设有滑轮5的侧面合拢，实现电杆的抱紧，反之逆时针转动张紧轮10则松开四个环抱机架4，实现电杆的松开。安装板6侧面的滑轮5设有四个且四个滑轮5呈矩形分布，四个滑轮5均与安装板6转动连接，四个混轮形成从动轮，而四个爬杆摩擦轮1形成从动轮，爬杆摩擦轮1与电杆发生静摩擦，从而驱动本设备沿着电杆上下移动。本实施例中安装板6的侧面设有控制电路板7，所述控制电路板7分别与所述攀爬驱动组件和张紧组件电连接。控制电路板7可以采用PLC控制板或者单片机控制板，并且控制电路板7上集成了蓝牙组件，本设备由外接电源供电，通过蓝牙等与控制器无线连接，从而进行无线远程控制。本设备的具体使用方式如下：使用时将四个环抱机架4卡在电杆上，通过驱动器无线远程操作使两个张紧电机8顺时针转动以驱动张紧轮10，则拉动四个环抱机架4往设有滑轮5的侧面合拢，实现电杆的抱紧。再通过驱动器无线远程操作使四个爬杆电机2同步转动，以使本设备沿着电杆上移或者下移。本实施例中爬杆电机2和张紧电机8均采用伺服电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬杆机器人，其特征在于：包括安装板、环抱机架、滑轮、攀爬驱动组件和张紧组件；/n所述环抱机架设有四个，其中两个环抱机架的两端均与所述安装板的一边铰接，另外两个环抱机架的两端均与安装板的另外一边铰接，并且每个环抱机架的另外一端均安装一个所述攀爬驱动组件；所述滑轮和张紧组件分别安装于安装板的两个侧面且张紧组件与四个环抱机架传动连接，通过张紧组件带动四个环抱机架往设有滑轮的侧面摆动，进而使四个攀爬驱动组件和滑轮均与电杆接触并将电杆抱紧。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬杆机器人，其特征在于：包括安装板、环抱机架、滑轮、攀爬驱动组件和张紧组件；
所述环抱机架设有四个，其中两个环抱机架的两端均与所述安装板的一边铰接，另外两个环抱机架的两端均与安装板的另外一边铰接，并且每个环抱机架的另外一端均安装一个所述攀爬驱动组件；所述滑轮和张紧组件分别安装于安装板的两个侧面且张紧组件与四个环抱机架传动连接，通过张紧组件带动四个环抱机架往设有滑轮的侧面摆动，进而使四个攀爬驱动组件和滑轮均与电杆接触并将电杆抱紧。


2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：位于所述安装板两边的所述环抱机架两两相对，进而使四个环抱机架对称分布。


3.根据权利要求2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述张紧组件设有两组，其中一组所述张紧组件与相对的两个环抱机架传动连接，另外一组张紧组件与另外相对的两个环抱机架传动连接。


4.根据权利要求3所述的爬杆机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：高海特，
申请(专利权)人：高海特，
类型：新型
国别省市：上海;31