一种零件加工用便于调节的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手领域，具体是一种零件加工用便于调节的机械手，本实用新型专利技术的多自由度调节机构可通过设计的X轴电机Y轴电机Z轴电机可实现机械手臂的空间多自由度的加工动作有效防止了单独的做一个自由度的动作无法满足加工需求的问题，矫正机构可有效对机械手臂所运动的位置进行有效的反馈有效防止了位置误差使得机械手臂定点精准夹持，活动夹持机构可对零件进行有效的夹持并通过夹持电机加力有效提高夹持强度有效防止夹持物品的过程中掉落，控制机构中的动作编程接口可有效根据不同的动作需求进行调节。

A manipulator easy to adjust for parts processing

【技术实现步骤摘要】
一种零件加工用便于调节的机械手
本技术涉及机械手领域，具体是一种零件加工用便于调节的机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全；但是现有的机械手存在以下问题，其一是大多数机械手臂只能单独的做一个自由度的动作无法满足加工需求的问题，无法进行多自由度的调节，其二是现有的机械手臂无法根据不同的动作需求进行调节，其三是在零件加工的过程当中没有足够的强度进行对不同零件的夹持，有时会出现夹持掉落的现象，其四在加工的过程当中，机械手臂在夹持物品的时候有位置误差使得机械手臂无法定点精准夹持。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种零件加工用便于调节的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出大多数机械手臂只能单独的做一个自由度的动作，无法进行多自由度的调节，无法根据不同的动作需求进行调节，夹持物品的时候有位置误差使得机械手臂无法定点精准夹持的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种零件加工用便于调节的机械手，包括机架、多自由度调节机构、旋转电机、电机架、数控电机、第一机械手臂、Z轴电机、第二机械手臂、X轴电机、U型连接架、Y轴电机、活动夹持机构、夹持电机、铰接杆、机械手、螺栓、控制机构、控制箱、动作编程接口、矫正机构、原点感应器、原点感应开关、位移传感器、矫正伺服电机、反馈感应器，所述旋转电机与所述机架旋转连接且所述旋转电机位于所述机架的上表面，所述旋转电机的上表面焊接有电机架，所述数控电机与所述电机架活动连接且所述数控电机位于所述电机架中心部位并通过螺栓固定；所述第一机械手臂与所述数控电机活动连接且所述第一机械手臂卡接在所述数控电机的两侧，所述Z轴电机活动连接在所述第一机械手臂的两侧且与所述第二机械手臂转动连接，所述X轴电机与所述第二机械手臂活动连接且所述X轴电机位于所述第二机械手臂的末端，所述X轴电机与所述U型连接架转动连接且所述X轴电机位于所述U型连接架的左右两侧，所述Y轴电机与所述U型连接架转动连接且所述Y轴电机位于所述U型连接架内表面，所述控制箱上设置有所述动作编程接口，所述旋转电机上设置有所述原点感应器，所述控制箱上设置有所述原点感应开关，所述Y轴电机上设置有所述位移传感器，所述夹持电机上设置有所述反馈感应器。作为本技术的进一步方案：所述旋转电机与所述机架旋转连接设置有转动轴承。作为本技术的进一步方案：所述夹持电机与所述铰接杆固定连接且所述夹持电机位于所述铰接杆的上表面。作为本技术的进一步方案：所述第一机械手臂和所述第二机械手臂采用合金钢材质。作为本技术的进一步方案：所述铰接杆与所述机械手活动连接且所述铰接杆位于所述机械手的上表面。作为本技术的进一步方案：所述矫正伺服电机通过所述控制箱与所述旋转电机电性连接。作为本技术的再进一步方案：所述X轴电机与所述U型连接架转动连接处设置有滚珠轴承。与现有技术相比，本技术的多自由度调节机构可通过设计的X轴电机Y轴电机Z轴电机可实现机械手臂的空间多自由度的加工动作有效防止了单独的做一个自由度的动作无法满足加工需求的问题，矫正机构可有效对机械手臂所运动的位置进行有效的反馈有效防止了位置误差使得机械手臂定点精准夹持，活动夹持机构可对零件进行有效的夹持并通过夹持电机加力有效提高夹持强度有效防止夹持物品的过程中掉落，控制机构中的动作编程接口可有效根据不同的动作需求进行调节。附图说明图1为本技术结构的示意图。图2为本技术结构的主视图。图3为本技术结构的左视图。图4为本技术结构的俯视图。图中：1、机架；2、旋转电机；3、电机架；4、数控电机；5、第一机械手臂；6、Z轴电机；7、第二机械手臂；8、X轴电机；9、U型连接架；10、Y轴电机；11、夹持电机；12、铰接杆；13、机械手；14、螺栓；15、控制箱；16、动作编程接口；17、原点感应器；18、原点感应开关；19、位移传感器；20、矫正伺服电机；21、反馈感应器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提供了如图1-4所示的一种零件加工用便于调节的机械手，旋转电机2与机架1旋转连接且旋转电机2位于机架1的上表面，旋转电机2的上表面焊接有电机架3，数控电机4与电机架3活动连接且数控电机4位于电机架3中心部位并通过螺栓14固定；第一机械手臂5与数控电机4活动连接且第一机械手臂5卡接在数控电机4的两侧，Z轴电机6活动连接在第一机械手臂5的两侧且与第二机械手臂7转动连接，X轴电机8与第二机械手臂7活动连接且X轴电机8位于第二机械手臂7的末端，X轴电机8与U型连接架9转动连接且X轴电机8位于U型连接架9的左右两侧，Y轴电机10与U型连接架9转动连接且Y轴电机10位于U型连接架9内表面，控制箱15上设置有动作编程接口16，旋转电机2上设置有原点感应器17，矫正伺服电机20通过控制箱15与旋转电机2电性连接，X轴电机8与U型连接架9转动连接处设置有滚珠轴承，通过设计的矫正机构可有效对机械手13臂所运动的位置进行有效的反馈有效防止了位置误差使得机械手13臂定点精准夹持，设计的多自由度调节机构可通过设计的X轴电机8Y轴电机10Z轴电机6可实现机械手13臂的空间多自由度的加工动作有效防止了单独的做一个自由度的动作无法满足加工需求的问题，控制箱15上设置有原点感应开关18，Y轴电机10上设置有位移传感器19，夹持电机11上设置有反馈感应器21，旋转电机2与机架1旋转连接设置有转动轴承，通过设计的控制机构中的动作编程接口16可有效根据不同的动作需求进行调节，夹持电机11与铰接杆12固定连接且夹持电机11位于铰接杆12的上表面，第一机械手臂5和第二机械手臂7采用合金钢材质，铰接杆12与机械手13活动连接且铰接杆12位于机械手13的上表面，通过设计的活动夹持机构可对零件进行有效的夹持并通过夹持电机11加力有效提高夹持强度有效防止夹持物品的过程中掉落。本实用工作原理：在使用本技术时，首先将本技术接入到工业用电，在根据机械手13所需的工作动作通过设计控制机构进行实现，控制机构包括控制箱15和动作编程接口16以及原点感应开关18，通过控制机构中动作编程接口16对机械手13所需的动作进行编程，动作编程之后通过原点感应开关18启动原点感应器17并启动旋转电机2使得本技术调节到原点位置，通过多自由度调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种零件加工用便于调节的机械手，包括机架(1)、多自由度调节机构、旋转电机(2)、电机架(3)、数控电机(4)、第一机械手臂(5)、Z轴电机(6)、第二机械手臂(7)、X轴电机(8)、U型连接架(9)、Y轴电机(10)、活动夹持机构、夹持电机(11)、铰接杆(12)、机械手(13)、螺栓(14)、控制机构、控制箱(15)、动作编程接口(16)、矫正机构、原点感应器(17)、原点感应开关(18)、位移传感器(19)、矫正伺服电机(20)、反馈感应器(21)，其特征在于：所述旋转电机(2)与所述机架(1)旋转连接且所述旋转电机(2)位于所述机架(1)的上表面，所述旋转电机(2)的上表面焊接有电机架(3)，所述数控电机(4)与所述电机架(3)活动连接且所述数控电机(4)位于所述电机架(3)中心部位并通过螺栓(14)固定；/n所述第一机械手臂(5)与所述数控电机(4)活动连接且所述第一机械手臂(5)卡接在所述数控电机(4)的两侧，所述Z轴电机(6)活动连接在所述第一机械手臂(5)的两侧且与所述第二机械手臂(7)转动连接，所述X轴电机(8)与所述第二机械手臂(7)活动连接且所述X轴电机(8)位于所述第二机械手臂(7)的末端，所述X轴电机(8)与所述U型连接架(9)转动连接且所述X轴电机(8)位于所述U型连接架(9)的左右两侧，所述Y轴电机(10)与所述U型连接架(9)转动连接且所述Y轴电机(10)位于所述U型连接架(9)内表面，所述控制箱(15)上设置有所述动作编程接口(16)，所述旋转电机(2)上设置有所述原点感应器(17)，所述控制箱(15)上设置有所述原点感应开关(18)，所述Y轴电机(10)上设置有所述位移传感器(19)，所述夹持电机(11)上设置有所述反馈感应器(21)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种零件加工用便于调节的机械手，包括机架(1)、多自由度调节机构、旋转电机(2)、电机架(3)、数控电机(4)、第一机械手臂(5)、Z轴电机(6)、第二机械手臂(7)、X轴电机(8)、U型连接架(9)、Y轴电机(10)、活动夹持机构、夹持电机(11)、铰接杆(12)、机械手(13)、螺栓(14)、控制机构、控制箱(15)、动作编程接口(16)、矫正机构、原点感应器(17)、原点感应开关(18)、位移传感器(19)、矫正伺服电机(20)、反馈感应器(21)，其特征在于：所述旋转电机(2)与所述机架(1)旋转连接且所述旋转电机(2)位于所述机架(1)的上表面，所述旋转电机(2)的上表面焊接有电机架(3)，所述数控电机(4)与所述电机架(3)活动连接且所述数控电机(4)位于所述电机架(3)中心部位并通过螺栓(14)固定；
所述第一机械手臂(5)与所述数控电机(4)活动连接且所述第一机械手臂(5)卡接在所述数控电机(4)的两侧，所述Z轴电机(6)活动连接在所述第一机械手臂(5)的两侧且与所述第二机械手臂(7)转动连接，所述X轴电机(8)与所述第二机械手臂(7)活动连接且所述X轴电机(8)位于所述第二机械手臂(7)的末端，所述X轴电机(8)与所述U型连接架(9)转动连接且所述X轴电机(8)位于所述U型连接架(9)的左右两侧，所述Y轴电机(10)与所述U型连接架(9)转动连接且所述Y轴电机(10)位于所述U型连接架(9)内表面，所述控制箱(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡浩，钟丽琼，赵涛，田亚军，俞伦，
申请(专利权)人：贵阳学院，
类型：新型
国别省市：贵州;52