混合作业方法和相关装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出的混合作业方法和相关装置，涉及植保技术领域。该混合作业系统包括控制终端、不同类型的第一作业设备和第二作业设备，控制终端分别与第一作业设备和第二作业设备通信连接。控制终端响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将第一作业指令发送至第一作业设备；第一作业设备依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将未作业信息发送至控制终端；控制终端依据未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至第二作业设备；第二作业设备依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或漏喷作业对象进行喷洒作业。混合作业系统通过第一作业设备和第二作业设备之间的配合作业，解决作业对象漏喷的问题。

Mixed operation method and related devices

【技术实现步骤摘要】
混合作业方法和相关装置
本专利技术涉及植保
，具体而言，涉及一种混合作业方法和相关装置。
技术介绍
目前，在植保领域中，无人机和无人车等植保工具都是单独进行喷洒作业。当单独使用无人车进行喷洒作业时，会因作业对象的高度过高及障碍物等影响，会造成作业对象的漏喷问题。当单独使用无人机进行喷洒作业时，也会因作业对象枝叶茂密及障碍物等影响，造成作业对象的漏喷问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种混合作业方法和相关装置。其通过第一作业设备和第二作业设备之间的配合作业，解决作业对象漏喷的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，实施例提供一种混合作业方法，应用于控制终端，所述控制终端分别与不同类型的第一作业设备和第二作业设备通信连接，所述方法包括：响应用户操作生成对应的第一作业指令；将所述第一作业指令发送至所述第一作业设备，以使所述第一作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；接收所述未作业信息；依据所述未作业信息生成第二作业指令；将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备，以使所述第二作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。第二方面，实施例提供另一种混合作业方法，应用于混合作业系统，所述混合作业系统包括控制终端、不同类型的第一作业设备和第二作业设备，所述控制终端分别与所述第一作业设备和所述第二作业设备通信连接，所述方法包括：所述控制终端响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将所述第一作业指令发送至所述第一作业设备；所述第一作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将所述未作业信息发送至所述控制终端；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；所述控制终端依据所述未作业信息生成第二作业指令，并将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备；所述第二作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。第三方面，实施例提供一种混合作业装置，应用于控制终端，所述控制终端分别与不同类型的第一作业设备和第二作业设备通信连接，所述装置包括：指令生成模块，用于响应用户操作生成对应的第一作业指令；指令发送模块，用于将所述第一作业指令发送至所述第一作业设备，以使所述第一作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；信息接收模块，用于接收所述未作业信息；所述指令生成模块，还用于依据所述未作业信息生成第二作业指令；所述指令发送模块，还用于将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备，以使所述第二作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。第四方面，实施例提供一种控制终端，包括第二处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述第二处理器执行的机器可执行指令，所述第二处理器可执行所述机器可执行指令以实现第一方面所述的方法。第五方面，实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被第二处理器执行时实现第一方面所述的方法。第六方面，实施例提供一种混合作业系统，包括控制终端、不同类型的第一作业设备和第二作业设备，所述控制终端分别与所述第一作业设备和所述第二作业设备通信连接；所述控制终端用于响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将所述作业指令发送至所述第一作业设备；所述第一作业设备用于依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将所述未作业信息发送至所述控制终端；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；所述控制终端用于依据所述未作业信息生成第二作业指令，并将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备；所述第二作业设备用于依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。本专利技术实施例提供的混合作业方法和相关装置，该混合作业系统包括控制终端、不同类型的第一作业设备和第二作业设备，控制终端分别与第一作业设备和第二作业设备通信连接。通过控制终端响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将第一作业指令发送至第一作业设备；第一作业设备则依据第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，同时生成未作业信息，并将未作业信息发送至控制终端；控制终端则依据未作业信息生成第二作业指令，并将第二作业指令发送至第二作业设备；第二作业设备依据第二作业指令对作业对象未喷洒到的区域和/或漏喷作业对象进行喷洒作业。可见，通过控制终端的统筹调控，使得第一作业设备和第二作业设备之间进行配合作业，第一作业设备喷洒不到区域，由第二作业设备进行补充喷洒作业，进而解决作业对象漏喷的问题。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的一种混合作业系统的结构示意图；图2示出了本专利技术实施例提供的控制终端的结构示意图；图3示出了本专利技术实施例提供的另一种混合作业系统的结构示意图；图4示出了本专利技术实施例提供的混合作业系统的第一作业设备的结构示意图；图5示出了本专利技术实施例提供的一种混合作业系统的应用环境示意图；图6示出了本专利技术实施例提供的另一种混合作业系统的应用环境示意图；图7示出了本专利技术实施例提供的又一种混合作业系统的应用环境示意图；图8示出了本专利技术实施例提供的一种混合作业方法的流程示意图；图9示出了本专利技术实施例提供的另一种混合作业方法的流程示意图；图10示出了本专利技术实施例提供的混合作业装置的结构示意图。图标：100-混合作业系统；110-控制终端；111-存储器；112-第二处理器；113-通信模块；114-交互界面；115-混合作业装置；1151-指令生成模块；1152-指令发送模块；1153-信息接收模块；120-第一作业设备；121-第一处理器；122-采集装置；130-第二作业设备。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混合作业方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端分别与不同类型的第一作业设备和第二作业设备通信连接，所述方法包括：/n响应用户操作生成对应的第一作业指令；/n将所述第一作业指令发送至所述第一作业设备，以使所述第一作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；/n接收所述未作业信息；/n依据所述未作业信息生成第二作业指令；/n将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备，以使所述第二作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种混合作业方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端分别与不同类型的第一作业设备和第二作业设备通信连接，所述方法包括：
响应用户操作生成对应的第一作业指令；
将所述第一作业指令发送至所述第一作业设备，以使所述第一作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；
接收所述未作业信息；
依据所述未作业信息生成第二作业指令；
将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备，以使所述第二作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。


2.根据权利要求1所述的混合作业方法，其特征在于，所述第一作业指令包括第一喷洒信息，所述第一作业设备包括采集装置和第一处理器，所述第一处理器分别与所述采集装置和所述控制终端通信连接，所述采集装置用于采集并获取所述作业对象的轮廓信息；
所述未作业信息由所述第一处理器依据所述轮廓信息和所述第一喷洒信息生成。


3.根据权利要求1所述的混合作业方法，其特征在于，所述第一作业指令包括第一喷洒信息，所述第一作业设备包括采集装置和第一处理器，所述第一处理器分别与所述采集装置和所述控制终端通信连接，所述采集装置用于采集并获取所述作业对象的轮廓信息，所述第一处理器用于依据所述轮廓信息对所述第一喷洒信息进行调节，得到调节后的第一喷洒信息；
所述未作业信息由所述第一处理器依据所述轮廓信息和所述调节后的第一喷洒信息生成。


4.根据权利要求1所述的混合作业方法，其特征在于，所述第一作业指令包括第一喷洒信息，所述第一作业设备包括采集装置和第一处理器，所述第一处理器分别与所述采集装置和所述控制终端通信连接，所述采集装置用于采集并获取障碍物的位置信息；
所述未作业信息由所述第一处理器依据所述障碍物的位置信息和所述第一喷洒信息生成。


5.一种混合作业方法，其特征在于，应用于混合作业系统，所述混合作业系统包括控制终端、不同类型的第一作业设备和第二作业设备，所述控制终端分别与所述第一作业设备和所述第二作业设备通信连接，所述方法包括：
所述控制终端响应用户操作生成对应的第一作业指令，并将所述第一作业指令发送至所述第一作业设备；
所述第一作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将所述未作业信息发送至所述控制终端；其中，所述未作业信息包括所述作业对象未喷洒到的区域信息和/或漏喷作业对象的位置信息；
所述控制终端依据所述未作业信息生成第二作业指令，并将所述第二作业指令发送至所述第二作业设备；
所述第二作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。


6.根据权利要求5所述的混合作业方法，其特征在于，当所述第一作业设备为地面作业设备且所述第二作业设备为空中作业设备时，所述方法包括：
所述地面作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将所述未作业信息发送至所述控制终端；
所述空中作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。


7.根据权利要求5所述的混合作业方法，其特征在于，当所述第一作业设备为空中作业设备且所述第二作业设备为地面作业设备时，所述方法包括：
所述空中作业设备依据所述第一作业指令对作业对象进行喷洒作业，并生成未作业信息，将所述未作业信息发送至所述控制终端；
所述地面作业设备依据所述第二作业指令对所述作业对象未喷洒到的区域和/或所述漏喷作业对象进行喷洒作业。


8.根据权利要求6或7所述的混合作业方法，其特征在于，所述第一作业指令包括第一喷洒信息，所述第一作业设备包括采集装置和第一处理器，所述第一处理器分别与所述采集装置和所述控制终端通信连接，所述方法还包括：
所述采集装置采集并获取所述作业对象的轮廓信息；
所述第一作业设备生成未作业信息的步骤包括：
所述第一处理器依据所述轮廓信息和所述第一喷洒信息生成所述未作业信息。


9.根据权利要求6或7所述的混合作业方法，其特征在于，所述第一作业指令包括第一喷洒信息，所述第一作业设备包括采集装置和第一处理器，所述第一处理器分别与所述采集装置和所述控制终端通信连接，所述方法还包括：
所述采集装置采集并获取障碍物的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：何俊毅，苏家豪，陈艳青，李媛媛，陈世印，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44