一种垂直发射仿真转台激励补偿方法技术

本发明专利技术公开一种垂直发射仿真转台激励补偿方法，步骤包括定义惯导系统与仿真转台之间的轴向对应关系；确定仿真转台姿态和惯导系统姿态之间对应关系；选择转台激励；获得惯导敏感值；初步转台误差补偿；进行真北误差计算；进行台地误差的加性补偿，计算台地补偿矩阵；再次获得转台激励补偿矩阵，计算台惯补偿矩阵；在使用转台时采用惯导系统与仿真转台之间的轴向对应关系，进行乘性补偿，完成台惯和台地双补偿状态下的仿真转台激励补偿。本发明专利技术将转台进行补偿偏转使惯导系统零位坐标系的三轴尽可能的与地理系三轴重合，保证惯性导航的测量精度。

【技术实现步骤摘要】
一种垂直发射仿真转台激励补偿方法
本专利技术属于半实物仿真
，具体涉及一种垂直发射仿真转台激励补偿方法。
技术介绍
在进行半实物仿真试验过程中，惯性导航系统或组合导航系统(以下统称惯导系统)通过结构工装安装于垂直发射仿真转台内框架上，使其与垂直发射仿真转台实现刚体捷联。在进行制导系统性能验证和航迹仿真过程中，仿真转台接收理论姿态信号进行角位置伺服，同时驱动惯导系统完成相应转动，使惯导系统能够正确的敏感到飞行轨迹的模拟姿态信息。由于在转台地基安装和惯导系统捷联安装过程中无法避免引入安装误差，即转台与地理系之间的安装误差(以下简称台地误差)以及惯导系统与转台之间的安装误差(以下简称台惯误差)，且这些误差由于转台框架与结构工装的限制通常难以利用外源设备，如水平仪、激光准直仪等，进行高精度的标定。若在安装误差不进行补偿的情况下，惯导系统零位坐标系的轴向会偏离地理坐标系的轴向，该轴向偏差将直接影响惯导系统姿态测量结果，进而影响由惯导系统闭环解算的制导控制系统控制结果及航迹仿真结果。通常在惯导系统初始对准后，台惯误差可以在转台零位时利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垂直发射仿真转台激励补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一，确定对应关系，定义惯导系统与仿真转台之间的轴向对应关系，确定仿真转台姿态和惯导系统姿态之间对应关系；转台和地理坐标系之间的关系简称为台地关系，转台和惯导系统之间的关系简称为台惯关系；/n步骤二，选择转台激励，根据角度对应关系，确定能够使惯导系统零位接近与地理坐标系三轴重合的转台激励；/n步骤三，获得惯导敏感值，在惯导系统完成初始对准后，记录在步骤二中转台激励状态下的惯导系统理论值和惯导系统敏感值；/n步骤四，初步转台误差补偿，根据步骤三中惯导系统理论值和惯导系统敏感值计算转台激励补偿矩阵，利用反解角度将转台调整至惯导系...

【技术特征摘要】
1.一种垂直发射仿真转台激励补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一，确定对应关系，定义惯导系统与仿真转台之间的轴向对应关系，确定仿真转台姿态和惯导系统姿态之间对应关系；转台和地理坐标系之间的关系简称为台地关系，转台和惯导系统之间的关系简称为台惯关系；
步骤二，选择转台激励，根据角度对应关系，确定能够使惯导系统零位接近与地理坐标系三轴重合的转台激励；
步骤三，获得惯导敏感值，在惯导系统完成初始对准后，记录在步骤二中转台激励状态下的惯导系统理论值和惯导系统敏感值；
步骤四，初步转台误差补偿，根据步骤三中惯导系统理论值和惯导系统敏感值计算转台激励补偿矩阵，利用反解角度将转台调整至惯导系统与地理坐标系三轴重合，完成台地误差及台惯误差的共同补偿；
步骤五，进行真北误差获取；
步骤六，进行台地误差的加性补偿，计算台地补偿矩阵，完成台地误差的分离与加性补偿；
步骤七，在保持步骤六中台地误差加性补偿的基础上，再次进行步骤二至步骤四，获得转台激励补偿矩阵，计算台惯补偿矩阵；
步骤八，在使用转台时，根据惯导系统与仿真转台之间的轴向对应关系，利用步骤七中的台惯补偿矩阵进行乘性补偿，完成台惯和台地双补偿状态下的仿真转台激励补偿。


2.根据权利要求1所述的一种垂直发射仿真转台激励补偿方法，其特征在于，步骤一中所述仿真转台与惯导系统之间的轴对应关系为：仿真转台滚转框、航向框、俯仰框对应惯导系统的X、Y、Z轴。


3.根据权利要求2所述的一种垂直发射仿真转台激励补偿方法，其特征在于，步骤二中所述使惯导系统零位接近与地理坐标系三轴重合的转台激励为其中i,j,k为整数、为轴向单位矢量。

【专利技术属性】
技术研发人员：韩健，唐成，尉明军，
申请(专利权)人：北京机电工程研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11