用于接合手术设备的驱动装置和手术器械的接合方法制造方法及图纸

一种将手术器械与驱动装置接合的方法，手术器械与驱动装置通过手术通过接合装置进行接合，所述方法包括：判断所述接合装置是否与所述驱动装置连接；如果所述接合装置与所述驱动装置连接，所述驱动装置执行对所述接合装置的第一遍历运动；判断所述手术器械是否与所述接合装置连接；如果所述手术器械与所述接合装置连接，所述驱动装置驱动所述接合装置执行对所述手术器械的第二遍历运动。本发明专利技术可以自动判断接合装置以及手术器械是否与驱动装置连接，然后自动接合并且对位，使接合后的手术器械正确回到初始位置。

Joint method of driving device and surgical instrument for joining surgical equipment

【技术实现步骤摘要】
用于接合手术设备的驱动装置和手术器械的接合方法
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种将手术器械与驱动装置接合的方法。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，故手术器械需要进行无菌处理，而从操纵设备是有菌的，故需要一种接合装置能对从操作设备与手术器械进行隔离，以免对手术器械造成污染，而如何实现自动将接合装置与驱动装置和手术器械接合目前依然没有很好的解决方案。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供一种用于自动接合手术器械和驱动装置的方法。一种将手术器械与驱动装置接合的方法，其中手术器械与驱动装置通过接合装置进行接合，所述方法包括：在所述接合装置与所述驱动装置连接后，所述驱动装置执行对所述接合装置的第一遍历运动；在所述手术器械与所述接合装置连接后，所述驱动装置驱动所述接合装置执行对所述手术器械的第二遍历运动。优选的，所述第一遍历运动与所述第二遍历运动的运动方式不同。优选的，所述第一遍历运动或所述第二遍历运动执行完毕后所述驱动装置处于初始位置。优选的，所述驱动装置包括多个驱动接合器，所述第一遍历运动为所述多个驱动接合器沿第一方向旋转一定角度到所述初始位置。优选的，所述驱动装置包括多个驱动接合器，所述第一遍历运动为所述多个驱动接合器从所述初始位置出发沿第一方向旋转一定角度后再沿与所述第一方向相反的第二方向旋转相同角度后回到所述初始位置。优选的，所述驱动装置包括多个驱动接合器，所述第一遍历运动的运动方式为所述多个驱动接合器从所述初始位置出发沿第一方向旋转第一角度后再沿与第一方向相反的第二方向旋转第一角度回到所述初始位置，然后继续沿所述第二方向旋转第二角度后再沿所述第一方向旋转第二角度后回到所述初始位置。优选的，所述第一角度与所述第二角度之和大于或等于360度。优选的，所述接合装置包括多个接合盘，所述手术器械包括多个器械接合器，所述多个接合盘用于接合所述多个驱动接合器和所述多个器械接合器；所述第二遍历运动的运动方式为所述多个驱动接合器驱动所述多个接合盘对所述多个器械接合器进行遍历，其中所述至少一个驱动接合器的第二遍历运动不同于所述其他驱动接合器的第二遍历运动。优选的，所述至少一个驱动接合器用于驱动所述手术器械进行旋转，其中所述用于驱动所述手术器械进行旋转的驱动接合器的第二遍历运动不同于所述其他驱动接合器的第二遍历运动。优选的，所述除用于驱动所述手术器械进行旋转的驱动接合器以外的其他驱动接合器中的至少一个驱动接合器的第二遍历运动为所述至少一个驱动接合器从所述初始位置出发沿第一方向旋转第三角度后再沿与第一方向相反的第二方向旋转第三角度回到所述初始位置，然后沿所述第二方向旋转第四角度后再沿所述第一方向旋转第四角度后回到所述初始位置。本专利技术通过自动判断接合装置以及手术器械是否与驱动装置正确连接，然后驱动装置自动执行第一遍历运动和第二遍历运动，以自动完成手术器械与驱动装置的接合与对位，使接合后的手术器械正确回到初始位置。附图说明图1为本专利技术手术机器人实施例的结构示意图；图2为图1中的手术器械示意图；图3、图4分别本专利技术手术器械的远端不同实施例的局部示意图；图5为本专利技术一实施例的手术器械的接合部分的示意图；图6为本专利技术一实施例的驱动装置的接合部分的示意图；图7A、7B为本专利技术一实施例的接合装置示意图；图8为本专利技术一实施例的接合装置的爆炸图；图9为本专利技术一实施例的接合盘的爆炸图；图10为本专利技术另一实施例的接合装置截面图；图11为本专利技术另一实施例的弹性件截面图；图12为本专利技术另一实施例的接合装置截面图；图13为本专利技术一实施例的下接合盘仰视图；图14为本专利技术图13的下接合盘B-B处的截面图；图15为本专利技术一实施例的上接合盘俯视图；图16为本专利技术一实施例的驱动装置的驱动盘的示意图；图17为本专利技术一实施例的接合方法的流程图；图18A-18C为本专利技术一实施例的驱动接合器与接合盘的接合过程示意图；图18D为图18C的P处局部放大图；图19A-19C为本专利技术一实施例的接合盘与器械接合器的接合过程示意图；图20、图21为本专利技术一实施例的无限旋转的阻止结构示意图；图22为本专利技术一实施例的手术器械、接合装置、驱动装置完全耦合的截面图；图23为图22的C-C处截面俯视图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。本文所使用的“完全耦合”可以被广义地理解为其中两个或更多物体以一种方式被连接到任何事件，改方式允许绝对耦合的物体彼此在一起进行操作，使得物体之间至少在一个方向上没有相对移动，例如突出物和凹槽的耦合，两者可以在径向相对移动但不能在轴向相对移动。说明书和权利要求书中，术语“耦合”、“接合”、“耦接”可以互换使用。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1、图2所示，手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。其中，主操作台1用于根据医生的操作向从操作设备2发送控制命令，以控制从操作设备2，其还用于显示从设备2获取的影像。从操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2还用于获取体内的影像。从操作设备2包括机械臂21、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种将手术器械与驱动装置接合的方法，其特征在于，所述手术器械与所述驱动装置通过接合装置进行接合，所述方法包括：/n在所述接合装置与所述驱动装置连接后，所述驱动装置执行对所述接合装置的第一遍历运动；/n在所述手术器械与所述接合装置连接后，所述驱动装置驱动所述接合装置执行对所述手术器械的第二遍历运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种将手术器械与驱动装置接合的方法，其特征在于，所述手术器械与所述驱动装置通过接合装置进行接合，所述方法包括：
在所述接合装置与所述驱动装置连接后，所述驱动装置执行对所述接合装置的第一遍历运动；
在所述手术器械与所述接合装置连接后，所述驱动装置驱动所述接合装置执行对所述手术器械的第二遍历运动。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一遍历运动与所述第二遍历运动的运动方式不同。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一遍历运动或所述第二遍历运动执行完毕后所述驱动装置处于初始位置。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驱动装置包括多个驱动接合器，所述第一遍历运动为所述多个驱动接合器沿第一方向旋转一定角度到所述初始位置。


5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驱动装置包括多个驱动接合器，所述第一遍历运动为所述多个驱动接合器从所述初始位置出发沿第一方向旋转一定角度后再沿与所述第一方向相反的第二方向旋转相同角度后回到所述初始位置。


6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驱动装置包括多个驱动接合器，所述第一遍历运动的运动方式为所述多个驱动接合器从所述初始位置出发沿第一方向旋转第一角度后再沿与第一方向相反的第二方向旋转第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44