【技术实现步骤摘要】
全向云台双目立体摄像机的目标物体位置计算方法
本专利技术涉及一种全向云台双目立体摄像机的目标物体位置计算方法，属于计算机视觉领域。
技术介绍
目前，监控摄像头在我们的生活和工作中，起到的作用越来越大。监控摄像头可以起到提前预防的作用，对犯罪分子有威慑和警示的作用，也可以事后追踪线索，案件侦破提供证据，同时对欲行不轨的小人起到威慑作用。但是固定朝向的摄像头，成像区域是固定的，而成像质量较好的区域是固定的中心区域，其他范围的成像质量就欠佳，对于发生在角落里的事件不能发挥很好的监控效果。为了保证监控效果，现在开始普遍采用全向云台摄像机，这种摄像机可以实现水平方向和垂直方向的旋转。需要智能判断发生的事件在图像中位置，并转换成世界坐标系中的坐标，可以为全向云台旋转提供数据，并为工作人员迅速确定事件地点提供准确数据。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述技术问题，提出一种全向云台双目立体摄像机的目标物体位置计算方法，所采用的技术方案是：全向云台双目立体摄像机的目标物体位置计算方法，包括全向云台摄像机，...
【技术保护点】
1.全向云台双目立体摄像机的目标物体位置计算方法，包括全向云台摄像机，所述的全向云台摄像机设置水平360度旋转和垂直120度旋转的机构，内部设置图像处理器和进行图像采集的双目立体摄像头，所述的双目立体摄像头由两个光轴相互平行的第一摄像头和第二摄像头组成，在初始状态下建立与所述的第一摄像头的摄像机坐标系o
【技术特征摘要】
1.全向云台双目立体摄像机的目标物体位置计算方法，包括全向云台摄像机，所述的全向云台摄像机设置水平360度旋转和垂直120度旋转的机构，内部设置图像处理器和进行图像采集的双目立体摄像头，所述的双目立体摄像头由两个光轴相互平行的第一摄像头和第二摄像头组成，在初始状态下建立与所述的第一摄像头的摄像机坐标系ocxcyczc相重合的世界坐标系oxyz，其特征在于：所述的图像处理器设置位置计算方法，所述的位置计算方法包括以下步骤：
(1)、所述的图像处理器通过所述的第一摄像头获取图像f1(X,Y)，通过所述的第二摄像头获取图像f2(X,Y)，其中，X和Y为原点设定在图像中心的图像坐标系坐标；
(2)、所述的图像处理器基于f1(X,Y)和f2(X,Y)计算场景的深度d(X,Y)；
(3)、对于图像f1(X,Y)中的像素点(X,Y)，计算成像点P的摄像机坐标系的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑜，
申请(专利权)人：杭州晶一智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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