【技术实现步骤摘要】
一种基于多相机的光伏电池串定位方法
本专利技术涉及一种物料自动定位方法，具体说是一种基于多相机的光伏电池串定位方法。
技术介绍
随着能源与环境问题的日益突出，世界各国正将目光逐渐转移到新能源的利用上来；太阳能作为一种可再生能源，由于具有取之不尽、用之不竭、清洁环保等特点，而逐渐得到利用。目前，太阳能的主要利用形式是太阳能发电，而作为光伏的主要载体，硅晶太阳能电池在由单元生产为组件的过程中，要经过串焊、排版等工序。其中的排版工序，就是将一排排串焊后的单排电池进行整齐的并行排列，以拼接并封装成组件。为了保证组件的美观性以及确保电流汇集的性能，光伏行业一般对排版的整齐性要求较高(通常是偏差不超过0.1mm)；传统的排版是由人工，借助特殊机械装置进行对位，实现排版；但这种单纯依靠机械定位的方式无法保证定位的准确性，而且人工的接触会给电池带来接触损耗；近年，随着机器人技术的发展，工业机器人开始应用到排版中；这避免了人工的直接接触，但是机器人的绝对定位精度也常常不能够达到排版精度要求；现有多相机定位相关专利中，多为基于相...
【技术保护点】
1.一种基于多相机的光伏电池串定位方法，其步骤如下：/n在传送装置被测光伏电池串一个边角上方设置一个角位相机，在被测光伏电池串长边上方设置一个长边位相机；所述角位相机的视野正对被测光伏电池串一个边角，用于获取光伏电池串的角部图像，所述长边位相机的视野正对光伏电池串的一个长边，用于获取光伏电池串长边的图像；/n建立机器人参考坐标系r；/n建立角位相机参考坐标系A：
【技术特征摘要】
1.一种基于多相机的光伏电池串定位方法，其步骤如下：
在传送装置被测光伏电池串一个边角上方设置一个角位相机，在被测光伏电池串长边上方设置一个长边位相机；所述角位相机的视野正对被测光伏电池串一个边角，用于获取光伏电池串的角部图像，所述长边位相机的视野正对光伏电池串的一个长边，用于获取光伏电池串长边的图像；
建立机器人参考坐标系r；
建立角位相机参考坐标系A：
步骤1.计算光伏电池串标准排版位置c3(X3,Y3,a3)和长边位相机获取的光伏电池串位置c4(X4,Y4,a4)；
步骤2计算光伏电池串位置与光伏电池串标准排版位置的差异(Dx,Dy,Da)；利用以太网的通讯，将数据发给排版机器人，机器人在点位r6的基础上，加上[Dx,Dy,Da]，并执行；所述点位r6是，机器人抓取光伏电池串放置在长边位相机和角位相机下方时，机器人对应的点位，其坐标是：r6(x6,y6,z6,a6,b6,c6)。
2.根据权利要求1所述的基于多相机的光伏电池串定位方法，其特征是：
设置两个长边位相机，两个长边位相机设置在光伏电池串同一长边的不同位置或不同的长边上，所述长边位相机的视野正对光伏电池串的一个长边；
在步骤1.3中，增加第二个长边定位的标准：长边位相机拍摄到光伏电池串的边界，采用亚像素级别的边缘拟合的方法，找出直线的L5，直线L5与标准直线之间的角度为a5,交点的坐标是c5(x5,y5,a5)；
步骤2.3:机器人抓取新的光伏电池串,利用两个长边位相机和角位相机和，计算新的交点和角度c31(x31,y31,a31)和c41(x41,y41,a41)，c51(x51,y51,a51)：
Da＝((a3-a31)+(a4-a41)+(a5-a51))/3。
3.根据权利要求1所述的基于多相机的光伏电池串定位方法，其特征是：所述建立机器人参考坐标系r是，利用三点法，在空间中示教三个机器人点r0(x0,y0,z0,a0,b0,c0)，r1(x1,y1,z0,a0,b0,c0)，r2(x2,y2,z0,a0,b0,c0)，利用旋转平移方程R|T，建立机器人的参考坐标系r，其中R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵；机器人点r0,r1,r2的x轴、y轴坐标不同，z轴的坐标z0相同，机器人的姿态a0,b0,c0相同；(x0,y0),(x1,y1),(x2,y2)表示机器人的坐标。
4.根据权利要求1所述的基于多相机的光伏电池串定位方法，其特征是：
所述建立角位相机参考坐标系A是，将机器人切换到机器人参考坐标系r中，在空间中顺序走三个点r3(x3,y3,z1,a1,b1,c1),r4(x3,y4,z1...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹章芹，万皓，张冶，王杰高，
申请(专利权)人：南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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