【技术实现步骤摘要】
一种双模型融合的目标跟踪控制系统及其方法
本专利技术涉及计算机视觉和机器人视觉领域，具体为一种目标跟踪控制系统及其方法。
技术介绍
近年来，随着计算机视觉的飞速发展，目标跟踪作为一个重要的应用领域，也取得了一定进展。然而，目标表观变化、光照变化、遮挡、形变等问题一直是阻碍目标跟踪技术发展的挑战性难题。目前，大多数基于视觉的目标跟踪算法都在公共数据集上进行评价，难以兼顾各种挑战场景和算法效率，但不同类型的目标跟踪算法在处理不同挑战时各有优势。比如均值漂移模型，作为一种无参数密度估计算法，在处理每帧图像时不需要考虑时域上下文关系，能重新探测到漂移的目标，能较好地应对形变或遮挡等目标突变的情况，但其仅提取目标颜色特征，对光照和表观变化非常敏感，极易漂移；再比如基于相关滤波器的跟踪模型，融合好的目标特征和相关滤波机制，对光照变化和表观变化较为鲁棒，但发生形变和遮挡等目标突变的情况时，难以有效应对。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中存在的问题，提出一种高效快速的目标跟踪控制算法，应对包括表观变化、光照变化...
【技术保护点】
1.双模型融合的目标跟踪控制系统，包括跟踪控制器、机器人、双模型融合跟踪器；其特征为：计算控制跟踪位置期望值与目标当前位置的偏差，将偏差输入到跟踪控制器中，所述跟踪控制器输出跟踪控制量给机器人；所述机器人输出控制输出量，调整机器人位置跟上目标，并将实时捕获的RGB-D数据反馈到双模型融合跟踪器中，双模型融合跟踪器根据反馈结果分析并输出所述目标位置。/n
【技术特征摘要】
1.双模型融合的目标跟踪控制系统，包括跟踪控制器、机器人、双模型融合跟踪器；其特征为：计算控制跟踪位置期望值与目标当前位置的偏差，将偏差输入到跟踪控制器中，所述跟踪控制器输出跟踪控制量给机器人；所述机器人输出控制输出量，调整机器人位置跟上目标，并将实时捕获的RGB-D数据反馈到双模型融合跟踪器中，双模型融合跟踪器根据反馈结果分析并输出所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的双模型融合的目标跟踪控制系统，其特征为：所述跟踪控制器为基于视觉伺服的跟踪控制器。
3.根据权利要求1所述的双模型融合的目标跟踪控制装置，其特征为：所述双模融合跟踪器包括：DS-KCF跟踪器、MS3D跟踪器以及融合机制。
4.一种双模型融合的目标跟踪控制方法，包括如权利要求1-3任一所述的双模型融合的目标跟踪控制系统，其特征为：包括如下步骤：
步骤1，将初始帧含目标信息的RGB-D图像数据输入到双模型融合跟踪器中，首先利用DS-KCF跟踪器推断目标位置，实时跟踪目标，该DS-KCF跟踪器可以有效应对光照和表观变化；
步骤2，实时判断目标置信度分数和深度分布情况，当发生遮挡或形变目标突变时，采用MS3D跟踪器对目标进行跟踪，并将每一帧的跟踪结果用于更新DS-KCF跟踪器模型参数；
步骤3，直到DS-KCF跟踪器的目标置信度分数重新达到经验值以上，且深度分布恢复正常，再次采用DS-KCF跟踪器实时更新模型参数和目标位置；
步骤4，将双模型融合跟踪器输出的目标位置与期望位置求偏差，调节基于视觉伺服的跟踪控制器的控制量，控制机器人运动，实现目标跟踪。
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：李康，查文中，孟祥瑞，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司信息科学研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。