车辆行驶区域识别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆行驶区域识别方法及装置，该方法包括：采集目标输入图像，进行特征提取，输出分辨率小于目标输入图像的特征向量；将特征向量进行多个传递方向的运算，生成第一运算向量；将第一运算向量进行多个传递方向的运算，生成第二运算向量；将特征提取过程中的浅层特征值及第一运算向量、第二运算向量整合生成输出向量，浅层特征值的分辨率大于特征向量、小于目标输入图像；将输出向量进行上采样处理，输出与目标输入图像相对应的车辆行驶区域识别结果。通过实施本发明专利技术，使输出特征值具有位置相关性，在特征图中融合位置信息，能有效增强区分优先路权区域和非优先路权区域的能力，实现对车辆行驶过程中行驶区域的优先权的识别划分。

Identification method and device of vehicle driving area

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶区域识别方法及装置
本专利技术涉及机器学习及图像识别
，具体涉及一种车辆行驶区域识别方法及装置。
技术介绍
目前，基于机器学习的图像识别技术，主要是使用多尺度特征信息全卷积网络(FullyConvolutionalNetworks，FCN)，和使用空洞卷积的deeplab框架。其中，FCN网络抽取出基础网络(backend)中的多尺度特征图(featuresmap)，通过上采样融合多尺度信息后进行像素级别的分类预测，得出图像中的可行驶区域信息；deeplab框架使用不同间隔(dilation)的空洞卷积从基础网络生成的特征图中提取金字塔结构的特征信息，然后进行像素分类预测可行驶区域。上述两种方法在语义分割领域处于主导领域。但是在类似于特定区域的图像识别等特定应用中，上述方法对于区分特定区域的图像识别等方面，不具有针对性，识别结果准确度较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆行驶区域识别方法及装置，以解决现有的机器学习对于特定区域的图像识别结果准确度较差的问题。<br>根据第一方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶区域识别方法，其特征在于，包括：/n采集目标输入图像，进行特征提取，输出分辨率小于所述目标输入图像的特征向量；/n将所述特征向量进行多个传递方向的运算，生成第一运算向量；所述多个传递方向包括：相对的第一垂直方向与第二垂直方向、及相对的第一水平方向与第二水平方向；/n将所述第一运算向量进行多个传递方向的运算，生成第二运算向量；/n将特征提取过程中的浅层特征值及所述第一运算向量、第二运算向量整合生成输出向量，所述浅层特征值的分辨率大于所述特征向量、小于所述目标输入图像；/n将所述输出向量进行上采样处理，输出与所述目标输入图像相对应的车辆行驶区域识别结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶区域识别方法，其特征在于，包括：
采集目标输入图像，进行特征提取，输出分辨率小于所述目标输入图像的特征向量；
将所述特征向量进行多个传递方向的运算，生成第一运算向量；所述多个传递方向包括：相对的第一垂直方向与第二垂直方向、及相对的第一水平方向与第二水平方向；
将所述第一运算向量进行多个传递方向的运算，生成第二运算向量；
将特征提取过程中的浅层特征值及所述第一运算向量、第二运算向量整合生成输出向量，所述浅层特征值的分辨率大于所述特征向量、小于所述目标输入图像；
将所述输出向量进行上采样处理，输出与所述目标输入图像相对应的车辆行驶区域识别结果。


2.根据权利要求1所述的车辆行驶区域识别方法，其特征在于，所述将所述特征向量进行多个传递方向的运算，生成第一运算向量，包括：
根据所述特征向量沿第一垂直方向及第二垂直方向进行RNN运算，并进行拼接，得到垂直运算结果，所述第一垂直方向与第二垂直方向反向；
根据所述特征向量沿第一水平方向及第二水平方向进行RNN运算，并进行拼接，得到水平运算结果，所述第一水平方向与第二水平方向反向；
将所述垂直运算结果及水平运算结果进行拼接，并将拼接后的运算结果进行卷积运算，得到所述第一运算向量。


3.根据权利要求1所述的车辆行驶区域识别方法，其特征在于，所述将所述第一运算向量进行多个传递方向的运算，生成第二运算向量，包括：
根据所述第一运算向量沿第一垂直方向及第二垂直方向进行RNN运算，并进行拼接，得到垂直运算结果，所述第一垂直方向与第二垂直方向反向；
根据所述第一运算向量沿第一水平方向及第二水平方向进行RNN运算，并进行拼接，得到水平运算结果，所述第一水平方向与第二水平方向反向；
将所述垂直运算结果及水平运算结果进行拼接，并将拼接后的运算结果进行卷积运算，得到所述第二运算向量。


4.根据权利要求1所述的车辆行驶区域识别方法，其特征在于，还包括：
根据所述车辆行驶区域识别结果确定当前行驶区域及其他行驶区域的优先级；
根据所述当前行驶区域及其他行驶区域的优先级判断各行驶区域的可行驶状态；
根据所述当前行驶区域及其他行驶区域的优先级及所述可行驶状态确定是否切换行驶区域。


5.根据权利要求1所述的车辆行驶区域识别方法，其特征在于，在所述采集目标输入图像，进行特征提取，输出分辨率小于所述目标输入图像的特征向量的步骤之前，所述方法还包括：
获取训练输入图像，所述训练输入图像中标注有表征行驶区域的像素分类标注信息；
根据所述训练输入图像进行特征提取，输出分辨率小于所述训练输入图像的训练特征向量；
根据第一初始权重参数将所述训练特征向量进行多个传递方向的运算，生成第一运算向量；
根据第二初始权重参数将所述第一运算向量进行多个传递方向的运算，生成第二运算向量；
将特征提取过程中的第二浅层特征值及所述第一运算向量、第二运算向量整合生成训练输出向量，所述第二浅层特征值的分辨率大于所述训练特征向量、小于所述训练输入图像；
将所述训练输出向量进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱小龙，陶永俊，李乐，康勇，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11