自动驾驶仿真运行方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种自动驾驶仿真运行方法和装置，方法包括：获取场景数据和车端行驶策略，车端行驶策略包括决策模型；根据场景数据构建仿真场景；基于车端行驶策略，在仿真场景中进行车辆的仿真行驶；决策模型获取车辆在仿真行驶过程中的行驶环境数据，并计算出车辆的规划行驶策略数据，行驶环境数据来源于场景数据；根据车辆的规划行驶策略数据，对决策模型进行校验。本发明专利技术实施例能够基于场景数据和车端行驶策略，通过仿真方式模拟车辆的驾驶情况并能够准确的校验和测试车辆的驾驶性能，无需在真实道路环境中测试。

Automatic driving simulation operation method and device

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶仿真运行方法和装置
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶仿真运行方法和装置。
技术介绍
自动驾驶汽车发展至今已能够在封闭式和开放式道路中实现自动驾驶的功能，然而面对交通环境中各种复杂的元素，使得自动驾驶汽车总会出现无法应对和处理的问题，需要人类驾驶员接管。为此，自动驾驶汽车行业需要对自动驾驶汽车的安全性进行验证。但是在自动驾驶汽车的开发过程中，现有的验证方法通常是使用实际自动驾驶汽车在真实环境中行驶进行测试。这种方式一方面测试成本提高，另一方面容易受到道路测试场景以及交通环境的限制，很难进行危险工况和事故工况的测试，因此无法全面测试自动驾驶车辆的性能，无法实现自动驾驶车辆的量产和商业化。在
技术介绍
中公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种自动驾驶仿真运行方法和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶仿真运行方法，包括：...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶仿真运行方法，其特征在于，包括：/n获取场景数据和车端行驶策略，所述车端行驶策略包括决策模型；/n根据所述场景数据构建仿真场景；/n基于所述车端行驶策略，在所述仿真场景中进行车辆的仿真行驶；/n所述决策模型获取所述车辆在仿真行驶过程中的行驶环境数据，并计算出所述车辆的规划行驶策略数据，所述行驶环境数据来源于所述场景数据；/n根据所述车辆的规划行驶策略数据，对所述决策模型进行校验。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真运行方法，其特征在于，包括：
获取场景数据和车端行驶策略，所述车端行驶策略包括决策模型；
根据所述场景数据构建仿真场景；
基于所述车端行驶策略，在所述仿真场景中进行车辆的仿真行驶；
所述决策模型获取所述车辆在仿真行驶过程中的行驶环境数据，并计算出所述车辆的规划行驶策略数据，所述行驶环境数据来源于所述场景数据；
根据所述车辆的规划行驶策略数据，对所述决策模型进行校验。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车端行驶策略还包括预定义行驶规则，根据所述车辆的规划行驶策略数据，对所述决策模型进行校验，包括：
根据所述车辆的规划行驶策略数据，获取所述车辆的行驶参数；
判断所述车辆的行驶参数是否在所述预定义行驶规则的参数范围内；
若不在所述预定义行驶规则的参数范围内，则对所述决策模型进行优化。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶环境数据包括地图数据和环境信息数据，所述决策模型获取所述车辆在仿真行驶过程中的行驶环境数据，并计算出所述车辆的规划行驶策略数据，包括：
所述决策模型实时获取所述车辆在仿真行驶过程中，所述车辆周围的所述地图数据和所述环境信息数据；
根据所述车辆周围的所述地图数据和所述环境信息数据，所述决策模型计算出所述车辆的规划行驶策略数据。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当获取的所述场景数据和所述车端行驶策略为多个时，包括：
根据各所述场景数据分别构建仿真场景；
基于各所述车端行驶策略，分别在对应的所述仿真场景中进行车辆的仿真行驶。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，场景数据包括：采集的真实场景数据和/或自定义的虚拟场景数据。


6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李博，张文哲，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11