用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法、模块及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法、模块及装置，该方法步骤包括：S1.获取无人机的飞行状态信息以及避障雷达检测到的目标轨迹的信息，根据无人机的飞行状态信息、目标轨迹的信息初步判断检测到的目标轨迹是否为地面杂波，如果是转入执行步骤S2；S2.获取无人机的制动距离以及目标的轨迹距离，根据无人机的制动距离与目标的轨迹距离之间的大小关系确定是否进行杂波抑制处理。本发明专利技术能够适用于无人机避障雷达实现运动地面杂波抑制，且实现操作简单、成本低、抑制效果好。

Method, module and device of ground clutter suppression for UAV obstacle avoidance radar

【技术实现步骤摘要】
用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法、模块及装置
本专利技术涉及无人机避障雷达目标检测
，尤其涉及一种用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法、模块及装置。
技术介绍
随着农业、电力、工业等行业级无人机市场的迅速增长，无人机的关键技术也越来越趋于智能化。自动避障系统作为无人机安全保障的关键技术，能最大程度上减少无人机碰撞障碍物，从而降低造成无人机损毁、人身事故等的可能性。超声波避障、激光避障、视觉避障在探测能力、受天气影响、夜间工作能力、温度稳定性、成本等方向存在不可弥补的缺陷，而如毫米波雷达等的雷达避障方案，成本低、性能好且能够支持全天时全天候工作。杂波信号即为干扰雷达正常检测的非期望的回波信号，其实质为不需要检测的反射源，杂波的定义具体取决于所要检测的目标，且杂波具有随机性，其回波功率谱可能甚至会高于真实目标的回波功率谱。在无人机避障雷达领域中，由于无人机在空中飞行，雷达是检测俯仰范围，雷达在稍远处可能照射到地面，因而杂波信号主要即为地面回波信号；地面回波信号被雷达接收后，导致雷达可能检测到地面(不处于正常飞行高度航线上)，同时将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法，其特征在于，步骤包括：/nS1.轨迹判断：获取无人机的飞行状态信息以及避障雷达检测到的目标的轨迹信息进行比较，若所述无人机的飞行状态信息与目的轨迹的信息一致或相差在指定范围内，转入执行步骤S2；/nS2.杂波抑制：获取无人机的制动距离以及目的轨迹的距离进行比较，根据所述无人机的制动距离与所述目的轨迹的距离之间的大小关系确定是否进行杂波抑制处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法，其特征在于，步骤包括：
S1.轨迹判断：获取无人机的飞行状态信息以及避障雷达检测到的目标的轨迹信息进行比较，若所述无人机的飞行状态信息与目的轨迹的信息一致或相差在指定范围内，转入执行步骤S2；
S2.杂波抑制：获取无人机的制动距离以及目的轨迹的距离进行比较，根据所述无人机的制动距离与所述目的轨迹的距离之间的大小关系确定是否进行杂波抑制处理。


2.根据权利要求1所述的用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法，其特征在于，所述步骤S1中进行比较时，具体判断无人机的飞行速度与所述目的轨迹的速度之间的大小关系、以及目的轨迹的角度与无人机航线之间的关系。


3.根据权利要求2所述的用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法，其特征在于，所述步骤S1的具体步骤为：
S11.速度判断：获取无人机的飞行速度以及所述目的轨迹的速度进行比较，如果一致或相差在指定范围内，转入执行步骤S12；
S12.角度判断：获取目的轨迹的角度并判断是否位于无人机航线前侧指定范围内，如果是，则初步判断目的轨迹可能为地面杂波，转入执行步骤S2。


4.根据权利要求1或2或3所述的用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法，其特征在于，所述步骤S2中进行比较时，判断所述目的轨迹的距离是否不超过所述无人机的制动距离，如果是则判定目的轨迹为地面杂波以进行抑制处理，否则再根据目的轨迹的位移距离、所述目的轨迹的距离以及所述无人机的制动距离之间的关系最终判定目的轨迹是否为地面杂波，所述轨迹的位移距离为轨迹内检测到的最大距离和最小距离之间的差值。


5.根据权利要求4所述的用于无人机避障雷达的地面杂波抑制方法，其特征在于，所述根据目的轨迹的位移距离、所述目的轨迹的距离以及所述无人机的制动距离之间的关系最终判定目标是否为地面杂波时，具体计算所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，张伟，张臣勇，王雨，车驰，李尧，
申请(专利权)人：成都纳雷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51