【技术实现步骤摘要】
基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置
本专利技术涉及一种基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，属于小行星探测的表面附着领域。
技术介绍
作为宇宙的一部分，小行星的组成结构和物理特性等对研究宇宙形成和生命起源具有重要意义，而要研究小行星的组成结构和物理特性必须获得小行星的样品。但因为小行星具有质量小、体积小、形状不规则、表面形貌特征不确知等特点，所以小行星探测器难以在小行星表面着陆；此外，由于小行星表面的引力较小，探测器着陆成功后亦无法利用引力与小行星建立稳定的联接，因此探测器在小行星表面进行探测取样时，由于受到小行星反作用力的作用而从小行星表面弹起，无法顺利完成探测任务。目前只有舒梅克探测器成功降落到爱神星表面，但因为舒梅克探测器并不是着陆探测器，所以并没有锚固装置将探测器稳定固定在爱神星表面。
技术实现思路
本专利技术目的是为了解决现有技术的小行星探测器着陆后无法快速固定在小行星表面的问题，为了使小行星探测器在小行星表面进行着陆并与小行星表面建立稳定的联接后进行取样工作，本专利技术提...
【技术保护点】
1.一种基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，其特征在于，包括支撑架(3)、三个支撑腿(4)、三个钻进锚固机构(2)和三个万向足垫(5)，所述支撑架(3)包括三个分支，所述三个分支间隔120°均匀设置，三个所述支撑腿(4)分别固定于三个分支的底部，所述万向足垫(5)设置于支撑腿(4)的底部，用于提高探测器的稳定性，所述支撑腿(4)内部为中空结构，所述钻进锚固机构(2)安装于支撑腿(4)的内部且一端从万向足垫(5)穿出；/n所述锚固钻进机构(2)包括冲击式超声波钻钻进单元(2-1)、丝杠螺母(2-2)、联轴器(2-3)、驱动电机(2-4)和丝杠(2-6)，所述丝杠(...
【技术特征摘要】
1.一种基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，其特征在于，包括支撑架(3)、三个支撑腿(4)、三个钻进锚固机构(2)和三个万向足垫(5)，所述支撑架(3)包括三个分支，所述三个分支间隔120°均匀设置，三个所述支撑腿(4)分别固定于三个分支的底部，所述万向足垫(5)设置于支撑腿(4)的底部，用于提高探测器的稳定性，所述支撑腿(4)内部为中空结构，所述钻进锚固机构(2)安装于支撑腿(4)的内部且一端从万向足垫(5)穿出；
所述锚固钻进机构(2)包括冲击式超声波钻钻进单元(2-1)、丝杠螺母(2-2)、联轴器(2-3)、驱动电机(2-4)和丝杠(2-6)，所述丝杠(2-6)通过丝杠螺母(2-2)安装于冲击式超声波钻钻进单元(2-1)和联轴器(2-3)之间，所述驱动电机(2-4)通过联轴器(2-3)带动丝杠(2-6)驱动冲击式超声波钻钻进单元(2-1)完成钻进与锚固。
2.根据权利要求1所述的基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，其特征在于，所述支撑腿(4)与万向足垫(5)通过球铰连接，以便万向足垫(5)旋转角度适应地形变化。
3.根据权利要求1所述的基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，其特征在于，所述支撑架(3)的分支采用关节结构，用于支撑腿的折叠与收纳。
4.根据权利要求3所述的基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，其特征在于，所述支撑架(3)的分支设置有两个关节。
5.根据权利要求1所述的基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，其特征在于，所述支撑腿(4)的内部设置有三条成120°均匀布置的沿支撑腿方向的凹槽导轨，所述钻进锚固机构(2)安装于凹槽导轨上，所述凹槽导轨为钻进锚固机构(2)的钻进过程起导向作用。
6.根据权利要求1所述的基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，其特征在于，所述锚固钻进机构(2)还包括电机支架(2-5)，所述电机支架(2-5)与驱动电机(2-4)以及支撑腿(4)的内壁固定连接，用于支撑驱动电机(2-4)。
7.根据权利要求1所述的基于回转冲击式超声波钻的小行星表面三腿锚固装置，其特征在于，所述冲击式超声波钻钻进单元(2-1)包括钻杆(2-1-1)、钻杆回复弹簧(2-1-2)、变幅杆(2-1-3)、压电叠堆(2-1-4)、V型耦合振子(2-1-5)、转子(2-1-6)、超声波钻移动支架后盖板...
【专利技术属性】
技术研发人员：全齐全，王国庆，黄江川，唐德威，邓宗全，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23
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