【技术实现步骤摘要】
一种动作模仿方法、动作模仿装置及终端设备
本申请属于机器人控制
，尤其涉及一种动作模仿方法、动作模仿装置及终端设备。
技术介绍
目前，为了让机器人实现高复杂性的动作，事先需要编程人员对机器人进行编程，这显然会增大人工工作负担。因此，如何在不增大人工工作负担的情况下，仍能使机器人实现高复杂性动作是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种动作模仿方法、动作模仿装置及终端设备，可以在不增大人工工作负担的情况下，仍能使机器人实现高复杂性动作。本申请实施例的第一方面提供了一种动作模仿方法，该方法包括：获取待模仿对象的手指弯曲角度信息，并获取所述待模仿对象中关键点的位姿；根据所述关键点的位姿，以及所述关键点在之前时刻的历史位姿，计算所述关键点的姿态变化量，对所述姿态变化量进行滤波处理，根据滤波处理后的姿态变化量以及所述历史位姿，得到修正后的所述关键点的位姿；将修正后的所述关键点的位姿映射到机器人空间，得到所述机器人空间下的关键点的位姿，并基...
【技术保护点】
1.一种动作模仿方法，其特征在于，包括：/n获取待模仿对象的手指弯曲角度信息，并获取所述待模仿对象中关键点的位姿；/n根据所述关键点的位姿，以及所述关键点在之前时刻的历史位姿，计算所述关键点的姿态变化量，对所述姿态变化量进行滤波处理，根据滤波处理后的姿态变化量以及所述历史位姿，得到修正后的所述关键点的位姿；/n将修正后的所述关键点的位姿映射到机器人空间，得到所述机器人空间下的关键点的位姿，并基于所述手指弯曲角度信息，计算所述机器人抓取部弯曲的角度值；/n基于所述机器人空间下的关键点的位姿信息以及所述机器人抓取部弯曲的角度值，驱动所述机器人对所述待模仿对象的动作进行模仿。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种动作模仿方法，其特征在于，包括：
获取待模仿对象的手指弯曲角度信息，并获取所述待模仿对象中关键点的位姿；
根据所述关键点的位姿，以及所述关键点在之前时刻的历史位姿，计算所述关键点的姿态变化量，对所述姿态变化量进行滤波处理，根据滤波处理后的姿态变化量以及所述历史位姿，得到修正后的所述关键点的位姿；
将修正后的所述关键点的位姿映射到机器人空间，得到所述机器人空间下的关键点的位姿，并基于所述手指弯曲角度信息，计算所述机器人抓取部弯曲的角度值；
基于所述机器人空间下的关键点的位姿信息以及所述机器人抓取部弯曲的角度值，驱动所述机器人对所述待模仿对象的动作进行模仿。
2.如权利要求1所述的动作模仿方法，其特征在于，所述获取所述待模仿对象中关键点的位姿，包括：
获取所述待模仿对象中腕部关键点、肘部关键点以及肩部关键点在世界坐标系下的位姿。
3.如权利要求2所述的动作模仿方法，其特征在于，所述根据所述关键点的位姿，以及所述关键点在之前时刻的历史位姿，计算所述关键点的姿态变化量，对所述姿态变化量进行滤波处理，根据滤波处理后的姿态变化量以及所述历史位姿，得到修正后的所述关键点的位姿，包括：
根据所述待模仿对象中腕部关键点在世界坐标系下的位姿，以及所述待模仿对象中该腕部关键点在所述世界坐标系下的历史位姿，计算该腕部关键点在所述世界坐标系下的姿态变化量，对该姿态变化量进行滤波处理，根据滤波处理后的姿态变化量以及所述世界坐标系下的历史位姿，得到修正后的所述待模仿对象中腕部关键点在所述世界坐标系下的位姿，将该位姿变换到胸腔坐标系下，得到修正后的所述待模仿对象中腕部关键点在所述胸腔坐标系下的位姿，其中，所述胸腔坐标系为位于所述待模仿对象胸部且与所述待模仿对象躯干相对静止的坐标系；
得到修正后的所述待模仿对象中肩部关键点和肘部关键点在所述胸腔坐标系下的位姿，其中，所述肩部关键点在所述胸腔坐标系下的位姿与所述肘部关键点在所述胸腔坐标系下的位姿与所述腕部关键点在所述胸腔坐标系下的位姿计算方式相同。
4.如权利要求3所述的动作模仿方法，其特征在于，所述将修正后的所述关键点的位姿映射到机器人空间，得到所述机器人空间下的关键点的位姿，包括：
将所述待模仿对象的腕部关键点、肘部关键点以及肩部关键点分别在所述胸腔坐标系下的位姿均映射到机器人空间，得到机器人空间下的腕部关键点、肘部关键点以及肩部关键点在所述胸腔坐标系下的位姿。
5.如权利要求4所述的动作模仿方法，其特征在于，所述机器人的机械臂为多自由度串联杆件结构；
技术研发人员：林泽才，安昭辉，刘益彰，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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