一种电力隧道消防机器人灭火调度方法及系统技术方案

本公开提出了一种电力隧道消防机器人灭火调度方法及系统，调度方法包括如下步骤：获取隧道环境状态数据，根据隧道环境状态数据采用横向数据拟合和纵向数据拟合方法预判疑似火源位置和强度；调度视频机器人在安全距离内靠近疑似火源位置，判断火情的发展阶段；根据确定火情的发展阶段，根据火势强弱，对周围的消防机器人进行统一调度，将消防机器人调度至火情发生现场进行消防灭火处理；调度喷射完毕的消防机器人撤离火源现场，实时获取视频机器人火情持续监测数据，一旦复燃进行二次灭火处理。可以实现自动化火情监测及灭火，保障电力设备的安全运行，不需要人员值守，不需要人为干预，大大降低了人工成本，提高了人员工作安全性。

A fire fighting dispatching method and system of electric tunnel fire fighting robot

【技术实现步骤摘要】
一种电力隧道消防机器人灭火调度方法及系统
本公开涉及机器人调度控制相关
，具体的说，是涉及一种电力隧道消防机器人灭火调度方法及系统。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，并不必然构成在先技术。电力隧道就像是一座城市的大动脉，将电能源源不断的输送到千家万户。电力隧道的安全是整座城市正常运转的前提保障。近年来，电力隧道内部由于线路老化、施工工艺不达标等原因，隧道内部起火现象时有发生。由于受制于隧道内部结构，空间密闭等特点，一旦发生火灾，人员很难进入施救。虽然部分隧道内安装有消防灭火装置，但都采用固定安装方式，发生火灾时无法实现精确灭火。为解决此问题，将财产损失降低到最小，电力隧道消防机器人应运而生，如何快速高效的调度消防机器人执行灭火工作，是一个需要解决的问题。
技术实现思路
本公开为了解决上述问题，提出了一种电力隧道消防机器人灭火调度方法及系统，能够对电力隧道内部的火源进行准确判断，实现快速高效灭火，避免人员伤害，将财产损失降低到最小，从而保障电力设备的安全运行。为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：一个或多个实施例提供了一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，包括如下步骤：获取隧道环境状态数据，根据隧道环境状态数据采用横向数据拟合和纵向数据拟合方法预判疑似火源位置和强度；调度视频机器人在安全距离内靠近疑似火源位置，通过视频机器人采集的数据判断火情的发展阶段，判断是否需要进入消防灭火处理；根据确定火情的发展阶段，根据火势强弱，对周围的消防机器人进行统一调度，生成对应消防机器人的规划路径，将消防机器人调度至火情发生现场进行消防灭火处理；调度喷射完毕的消防机器人撤离火源现场，实时获取视频机器人火情持续监测数据，判断是否复燃，如果复燃进行二次灭火处理。一个或多个实施例提供了一种电力隧道消防机器人灭火调度系统，其特征是：包括监控平台以及定点设置在电力隧道的各种机器人，机器人包括巡检机器人、视频机器人以及灭火机器人，还包括定点设置在电力隧道内的环境信息监测单元，所述监控平台分别与环境信息监测单元和机器人连接，所述监控平台执行上述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法。一个或多个实施例提供了一种电力隧道消防机器人灭火调度系统，包括：疑似火源预判模块：用于获取隧道环境状态数据，根据隧道环境状态数据采用横向数据拟合和纵向数据拟合方法预判疑似火源位置和强度；火情发展阶段判断模块：用于调度视频机器人在安全距离内靠近疑似火源位置，通过视频机器人采集的数据判断火情的发展阶段，判断是否需要进入消防灭火处理，如果是，通知相关人员处理，发送报警信息，执行下一步，否则，发送报警信息通知相关人员处理；消防机器人调度模块：用于根据确定火情的发展阶段，根据火势强弱，对周围的消防机器人进行统一调度，生成对应消防机器人的规划路径，将消防机器人调度至火情发生现场进行消防灭火处理；撤离监视调度模块：用于调度喷射完毕的消防机器人撤离火源现场，实时获取视频机器人火情持续监测数据，一旦复燃进行二次灭火处理。一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述方法所述的步骤。一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成上述方法所述的步骤。与现有技术相比，本公开的有益效果为：(1)本公开提出的调度系统及方法可以实现自动化火情监测及灭火，通过设置各种机器人对火灾的监测和施救实现全自动执行，从而保障电力设备的安全运行，不需要人员值守，不需要人为干预，大大降低了人工成本，提高了人员工作安全性。(2)本公开将数据的横向拟合与数据的纵向拟合方法结合，根据数据进行提前预判实现提前预防，减少了因火灾造成的损失，两种拟合方法结合可以准确判断疑似火源位置和强度，减少误判并提高本系统的时效性，可以实现及时灭火。(3)本公开设置的消防机器人上设置有被动喷射装置，在温度超出设定的范围会自动爆破，提高了灭火的稳定性，避免火势失控，减少火灾损失，提高电力设备的运行稳定性。附图说明构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的限定。图1是本公开实施例1的方法流程图；图2是本公开实施例1的方法中疑似火源判断方法流程图；图3是本公开实施例1的方法中火情发展阶段判断的方法流程图；图4是本公开实施例1的方法中调度消防机器人灭火的方法流程图；图5是本公开实施例1的方法中撤离监视的方法流程图；图6是本公开实施例1的消防机器人被动喷射装置结构示意图；其中，1、消防灭火罐，2、挂接装置，3、压力传感器，4、感温玻璃泡。具体实施方式：下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的各个实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合附图对实施例进行详细描述。在一个或多个实施方式中公开的技术方案中，如图1所示，一种电力隧道消防机器人灭火调度系统，至少包括监控平台以及定点设置在电力隧道的各种机器人，可以包括巡检机器人、视频机器人以及灭火机器人，还可以包括定点设置在电力隧道内的环境信息监测单元。电力隧道内的环境信息的采集可以通过巡检机器人在电力隧道内运动进行巡检采集，也可以通过定点设置在电力隧道内的环境信息监测单元进行定点检测。环境信息监测单元可以包括定点设置在电力隧道内的若干个温度传感器、烟雾传感器和有害气体传感器。针对隧道内部没有安装环境信息监测单元的情况，可以设置巡检机器人，定时调度巡检机器人在隧道内巡检侦测，采用巡检机器人自身携带的传感器判断热源，巡检机器人至少包括温度传感器、烟雾传感器和有害气体传感器。视频机器人用于对现场火情进行确认，判断火情的蔓延情况或者发展阶段，可以携带有可见光测试仪、红外热成像仪、音频采集器，温湿度采集器、有害气体传感器、空气含氧量传感器、激光测距传感器等检测装置，能够对现场的火情的发展阶段进行确认。灭火机器人全时段处于待命状态，消防机器人壳体采用耐火材料，对内部器件、线路都进行高温防护，可以实现在高温环境下停留工作。灭火机器人上还设置超细干粉消防灭火罐1和红外测温测距探测器，消防灭火罐1通过挂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是，包括如下步骤：/n获取隧道环境状态数据，根据隧道环境状态数据采用横向数据拟合和纵向数据拟合方法预判疑似火源位置和强度；/n调度视频机器人在安全距离内靠近疑似火源位置，通过视频机器人采集的数据判断火情的发展阶段，判断是否需要进入消防灭火处理；/n根据确定火情的发展阶段，根据火势强弱，对周围的消防机器人进行统一调度，生成对应消防机器人的规划路径，将消防机器人调度至火情发生现场进行消防灭火处理；/n调度喷射完毕的消防机器人撤离火源现场，实时获取视频机器人火情持续监测数据，判断是否复燃，如果复燃进行二次灭火处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是，包括如下步骤：
获取隧道环境状态数据，根据隧道环境状态数据采用横向数据拟合和纵向数据拟合方法预判疑似火源位置和强度；
调度视频机器人在安全距离内靠近疑似火源位置，通过视频机器人采集的数据判断火情的发展阶段，判断是否需要进入消防灭火处理；
根据确定火情的发展阶段，根据火势强弱，对周围的消防机器人进行统一调度，生成对应消防机器人的规划路径，将消防机器人调度至火情发生现场进行消防灭火处理；
调度喷射完毕的消防机器人撤离火源现场，实时获取视频机器人火情持续监测数据，判断是否复燃，如果复燃进行二次灭火处理。


2.如权利要求1所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是：所述获取隧道环境状态数据的方法可以包括定点监测或者通过巡航监测；
所述定点监测，通过设置在电力隧道内的环境信息监测单元实现，实时监测电力隧道内的温度、烟雾浓度以及有害气体的含量，并将监测的数据实时传输至监控平台；
所述巡航监测，通过设置巡检机器人在电力隧道内巡检侦测，巡检机器人通过自身携带的传感器监测数据，将采集电力隧道内的数据传输至监控平台。


3.如权利要求1所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是：所述横向数据拟合为将隧道内部监测点的数据采用曲线拟合算法进行拟合分析，具体为以数据采集的位置为横坐标，以采集的隧道环境状态数据的大小为纵坐标，横向比较各个位置采集数据的大小，将明显高于其他位置的点作为可能发生火情的位置。


4.如权利要求1所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是：所述纵向数据拟合，具体为针对横向比较获得的预判位置内的采集器设备，调取采集器设备近期的历史状态数据，针对历史数据进行数据拟合，形成纵向比较拟合曲线，通过分析曲线走向，通过时间与温度的对比，初步判断出疑似火情的大小强度。


5.如权利要求1所述的一种电力隧道消防机器人灭火调度方法，其特征是：调度视频机器人在安全距离内尽量靠近疑似火源位置的方法为：
按照视频机器人的当前位置、疑似火源位置及视频机器人的安全工作距离，生成相应的规划路径发送至相应的视频机器人，将机器人快速调度到疑似火源位置的现场；
或者，
所述视频机器人上设置有红外热成像仪、可见光测试仪、温湿度采集器、有害气体传感器、空气含氧量传感器和激光测距传感器；
或者，
通过视频机器人采集的数据判断火情的发展阶段，判断是否需要进入消防灭火处理的方法，包括如下步骤：
获取视频机器人红外热...

【专利技术属性】
技术研发人员：程勇，慕瑞嘉，曹义良，
申请(专利权)人：山东康威通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37